tailieunhanh - Xây dựng hệ Robot di động có gắn tay máy cộng tác Cobot 6 bậc tự do trên hệ điều hành ROS

Bài viết "Xây dựng hệ Robot di động có gắn tay máy cộng tác Cobot 6 bậc tự do trên hệ điều hành ROS" trình bày mô hình toán học của một robot tự hành công tác AMMR trên nền tảng robot di động đa hướng sử dụng bánh xe Mecanum kết hợp với tay máy Cobot 6 bậc tự do, mô tả động học của hệ thống. Đồng thời Xây dựng một hệ robot AMMR trên nền tảng ROS (Robot Operating System), minh họa một cách trực quan và hiệu quả phương pháp thực hiện mô phỏng tác vụ di chuyển, thao tác của AMMR. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội nghị Quốc gia lần thứ 25 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2022 Xây Dựng Hệ Robot Di Động Có Gắn Tay Máy Cộng Tác Cobot 6 Bậc Tự Do Trên Hệ Điều Hành ROS Nguyễn Minh Đông1 Đỗ Quang Hiệp1 Ngô Mạnh Tiến2 Nguyễn Đức Thắng3 Nguyễn Minh Dương3 và Nguyễn Tiến Bắc3 Khoa Điện Trường Đại Học Kinh Tế Kỹ Thuật Công Nghiệp 1 2 Viện Vật lý Viện Hàn Lâm Khoa Học Và Công Nghệ Việt Nam 3 Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Email nmdong@ dqhiep@ nmtien@ Abstract Robot Tự hành cộng tác - Autonomous Mobile nhân hình. Tại 2 đã đưa ra đánh giá về Bộ điều khiển Manipulator Robot AMMR hay Mobile Cobots là một robot tự hành trong công nghiệp AIMM xác định 12 hệ thống có lợi thế kép về tính di động tự hành của một lĩnh vực ứng dụng có thể có tính bền vững cấu hình robot di động và sự khéo léo của cánh tay robot cộng tác thích ứng tự chủ định vị thao tác và nắm bắt tương Cobot sáu bậc tự do. Bài báo trình bày mô hình toán học của một robot tự hành công tác AMMR trên nền tảng tác giữa người và máy tương tác giữa máy với người robot di động đa hướng sử dụng bánh xe Mecanum kết chất lượng quy trình độ tin cậy và các tính chất vật hợp với tay máy Cobot 6 bậc tự do mô tả động học của lý. Đa số công bố chỉ ra rằng những trở ngại lớn nhất hệ thống. Đồng thời Xây dựng một hệ robot AMMR trên trong lĩnh vực này là độ tin cậy an toàn tính chất vật nền tảng ROS Robot Operating System minh họa một lý tính kinh tế và cấu hình khả năng sử dụng được cách trực quan và hiệu quả phương pháp thực hiện mô đưa ra trong 7 . Bostelman và cộng sự 6 trình bày phỏng tác vụ di chuyển thao tác của AMMR. đánh giá về các AMMR chính và một bộ tiêu chí đánh giá để đánh giá hoạt động của chúng trong khi 13 Keywords- Autonomous Mobile Manipulator Robot - trình bày một cuộc điều tra quan trọng về các trường AMMR Mecanum robot Universal Robot-UR 6-DOF ROS Moveit. hợp sử dụng chung mà AMMR có thể được áp dụng. D Souza và cộng sự 15 trình bày

• Điện - Điện tử
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Hệ Robot di động tay máy
• Robot tự hành cộng tác
• Cộng tác Cobot 6 bậc tự do
• Hệ điều hành ROS
• Mô hình AN BEATS
• Dự báo phụ tải điện ngắn hạn
• Vận hành hệ thống điện
• Biến đổi Fourier rời rạc
• Giải thuật học sâu
• Quá trình chẩn đoán chữa bệnh
• Phân luồng người bệnh
• Kỹ thuật tuệ nhân tạo
• Thuật toán đo nhịp thở
• Thiết bị đeo
• Cảm biến gia tốc
• Vi điều khiển hiệu năng thấp
• Hệ thống cảnh báo tích hợp trong gia đình
• Bộ thu phát RF
• Hệ thống nhúng
• Tích hợp cảm biến
• Gậy chống thông minh
• Lưới điện thông minh
• Công nghệ lưới điện thông minh
• Đánh giá lưới điện thông minh
• An ninh năng lượng điện
• Mạch tạo số giả ngẫu nhiên PRNG
• Công nghệ Skywater 130nm
• Thiết kế vi mạch số
• Thiết kế vi mạch mã nguồn mở
• Dung lượng đường xuống
• Hệ thống đa người dùng
• Phương pháp tiền mã hóa
• Phương pháp đa truy nhập không trực giao
• Kỹ thuật lọc nhiễu
• Tấn công kênh bên
• Lọc nhiễu VMD
• Lọc nhiễu PCA
• Tiền điện tử Stablecoin
• Đồng stablecoin thuật toán
• Tiền điện tử
• Tiền tệ pháp định
• An toàn thông tin
• Lưới điện siêu nhỏ thông minh
• Công nghệ viễn thông 5G
• Tấn công dữ liệu xấu
• Hệ thống UAV
• Tán xạ ngược
• Biểu thức thông lượng
• Thiết bị không người lái UAV
• Chuẩn mã hóa video H 266/Versatile Video Coding
• Truyền thông đa phương tiện
• Mã hóa video
• Mạng nơ ron tích chập
• Sai số ước lượng tần số
• Thuật toán tích lũy tương can phổ
• Hệ thống Sonar thụ động
• Sai số trung bình bình phương
• Động cơ SSBM
• Mô hình động học động cơ SSBM
• Điều khiển động cơ SSBM
• Slotless Self Bearing Motor
• Analog Front End
• Thiết kế mạch Analog Front End
• Công nghệ CMOS 180nm
• Tín hiệu y sinh
• Robot tay máy đôi
• Trí tuệ nhân tạo đa thể thức
• Máy tính nhúng
• Thiết kế bộ khuếch đại phân bố
• Công nghệ MMIC
• Transistor hiệu ứng trường
• Khuếch đại băng rộng MMIC
• Mạch chia công suất
• Thiết kế mạch chia công suất
• Thuật toán tối ưu bầy đàn
• Chuyển đổi trở kháng đa băng
• Chế tạo thiết bị IoT giám sát
• Thu thập dữ liệu từ xa
• Bộ điều khiển tụ bù hạ áp
• Chuẩn truyền thông Modbus RTU
• Hệ thống định vị trong nhà
• Hệ thống điều hướng trong nhà
• Robot di động
• Robot Operating System
• Cân bằng Gramian
• Giảm bậc mô hình
• Giảm bậc bộ điều khiển robot
• Cắt ngắn ngẫu nhiên cân bằng
• Kỹ thuật bù tần số
• Mạch OCL LDO
• Ổn áp điện áp rơi thấp
• Tỷ số loại bỏ tạp âm
• Quỹ đạo Quadrotor
• Nonlinear Model Predictive Control
• Điều khiển proportial integral derivative
• Phương trình động học tịnh tiến
• Bộ khuếch đại tín hiệu hai đường
• Hệ thống thu phát vô tuyến 5G
• Bộ chia công suất Wilkinson
• Máy thu phát vô tuyến
• Ăng ten mảng phản xạ
• Cấu hình một lớp băng rộng
• Hệ thống thông tin vệ tinh
• Hệ thống ra đa