Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Động lực học robot với liên kết chương trình
tailieunhanh - Động lực học robot với liên kết chương trình
Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2020. ISBN 978-604-82-3869-8 ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT VỚI LIÊN KẾT CHƯƠNG TRÌNH Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@ 1. GIỚI THIỆU khâu 1 đến khối tâm là a1. Khâu 2 có khối lượng m2 chiều dài l2 vị trí khối tâm C2 Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi bài khoảng cách từ gốc khâu 2 đến khối tâm là toán động lực học thuận là bài toán cho biết a2. Khâu 3 có khối lượng m3 chiều dài l3 vị trước các lực momen dẫn động tác dụng lên trí khối tâm C3 khoảng cách từ gốc khâu 3 khâu dẫn tìm quy luật chuyển động của khâu đến khối tâm là a3. Điểm thao tác E di thao tác robot. Tuy nhiên ta thường không biết chuyển trên đường thẳng AB từ điểm trước các dạng chuyển động đó. Vậy đối với A x A 0 0 đến điểm B 0 y B z B . Bài toán bài toán cho biết trước lực momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn khảo sát chuyển động cho biết trước các momen dẫn động τ 1 2 3 khảo sát chuyển động của T của robot khi điểm thao tác của robot chuyển động trên một quỹ đạo cho trước thì đáp ứng robot khi điểm thao tác E chuyển động trên của robot sẽ như thế nào Khác với các phương đường thẳng AB. pháp sử dụng trong tài liệu 2 3 sử dụng các ma trận truyền để tính toán động lực học. 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Trong báo cáo này tác giả sử dụng khái niệm Liên kết chương trình program constraints Phương pháp nghiên cứu lý thuyết. Tính và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử toán sử dụng các thuật toán số và mô phỏng để giải quyết bài toán trên. kết quả trên phần mềm tính toán mô phỏng Mô hình sử dụng trong bài toán được cho số Matlab. như trên hình 1. Để giải quyết bài toán đã nêu ở trên trước tiên ta cần thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot sau đó giải phương trình vi phân chuyển động để tìm các đáp ứng của robot. Trong báo cáo có sử dụng khái niệm Liên kết chương trình trước hết ta cần tìm hiểu khái niệm này. a. Phương trình liên kết chương trình Khác với các phương trình liên kết vật chất phương trình liên kết chương .
Dạ Hương
54
4
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Cơ học lý thuyết - Phần 3: Chương 10 (Đại học Bách khoa Tp.HCM)
23
67
1
Sự ổn định của các chuyển động
9
103
0
Tính giải được và duy nhất của nghiệm tích phân đối với phương trình vi tích phân ngẫu nhiên trung tính có xung và chuyển động Brown bậc phân số
10
31
1
Động lực học robot với liên kết chương trình
4
42
2
Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 7 - Nguyễn Duy Khương
23
90
0
Bài giảng Cơ học lý thuyết (Phần 3): Chương 10
23
6
1
Áp dụng định lí điểm bất động monch để nghiên cứu tính giải được của một lớp phương trình vi phân ngẫu nhiên trung tính có hiệu ứng xung
6
39
2
Bài giảng Chương 2: Các định luật cơ bản của động lực học phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
7
128
2
Phân tích động lực học cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng
5
96
0
Các phương pháp xác định ma trận Coriolis và ly tâm trong phương trình vi phân chuyển động của hệ nhiều vật
8
57
3
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461887
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22723
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10906
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10083
447
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9540
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8302
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8248
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6713
253
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5795
1391
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Phương trình vi phân chuyển động
Động lực học robot
Phương trình Lagrange
Bài toán động lực học thuận
Hệ phương trình vi phân
Bài giảng Cơ học lý thuyết
Cơ học lý thuyết
Động lực học
Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm
Sự ổn định của các chuyển động
Hệ phương trình vi phân phi tuyến tính
Hệ phương trình vi phân tuyến tính
Phương pháp của Aizerman
Bài tập phương trình vi phân
Nghiệm tích phân
Phương trình vi phân ngẫu nhiên
Chuyển động Brown bậc phân số
Tính giải được và duy nhất
Không gian Hilbert
Lập phương trình vi phân chuyển động
Thu gọn hệ lực quán tính
Nguyên lý D’Alembert
Chuyển động của chất điểm
Phương trình vi phân
Định lí điểm bất động monch
Phương trình vi phân ngẫu nhiên trung tính
Hiệu ứng xung
Sự tồn tại nghiệm
Định lí điểm bất động Monch
Động lực học chất điểm
Định luật cơ bản của động lực học
Định luật tác dụng
Định luật độc lập tác dụng
Định luật quán tính
Nhân tử Lagrange
Cần trục container
Phương pháp số
Vật rắn chuyển động song phẳng
Hệ phương trình vi phân đại số
Động lực học và Điều khiển
Phương trình chuyển động
Ma trận Coriolis và ly lâm
Hệ nhiều vật
Nguyên lý d’Alembert Lagrange
Kỹ thuật xây dựng
Động học chất điểm
Tiên đề động lực học
Chuyển động phức hợp
Cánh quay trực thăng
Động lực học cánh quay
Phương pháp xoáy rời rạc
Phương trình vi phân chuyển động phi tuyến
Cấu tạo moay
Bài giảng Cơ học kỹ thuật
Cơ học kỹ thuật
Cơ học vật rắn
Động học điểm
Chuyển động song phẳng của vật rắn
Phương trình vi phân chuyển động cơ hệ
Động lực học vật rắn
Dầm cơ tính biến thiên hai chiều
Phương trình vi phân chuyển động cho dầm
Đặc tính dao động của dầm
Lý thuyết biến dạng trượt bậc cao
Dao động tự do
Các phương pháp động lượng
Vật rắn phẳng
Chuyển động của vật rắn phẳng
Tạp chí khoa học
Máy làm sạch nilon
Nguyên lý đập – hút
Xây dựng phương trình vi phân
Làm sạch rác thải nilon
Động lực học công trình
Bài toán động
Phương pháp rời rạc hóa
Hệ một bậc tự do
Tải trọng chu kỳ
Bài giảng Cơ lý thuyết 2
Cơ lý thuyết 2
Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Phương trình Lagrange loại 2
Phương trình Lagrange dạng nhân tử
Hệ phi tuyến mạnh
Phương trình vi phân đại số
Ổn định hóa Baumgarte
Chuyển động quay toàn vòng
Rừng tràm
Xuồng chữa cháy
Mô hình động lực học
Hệ phương trình vi phân chuyển động
Cơ học hệ nhiều vật
Động lực học tấm Composite
Cơ tính biến thiên
Lý thuyết chuyển vị bậc ba
Dao động cưỡng bức
Phương trình dao động cưỡng bức
Phương trình tổng quát động lực học
Phương trình Lagrange II
Phương trình vi phân chuyển động thứ nhất
Bài giảng Đường sắt
Đường sắt
Thiết kế đường sắt
Lực cản chuyển động
Phương trình vi phân chuyển động của đoàn tàu
Thiết kế trắc dọc
Phân loại dốc trắc dọc
Bài giảng Động lực học công trình
Phản ứng với tải trọng điều hòa
Phản ứng với tải trọng chu kỳ
Cần trục nổi
Quá trình nâng hạ tải trọng
Phương trình vi phân mô tả chuyển động
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
176
1
02-05-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
180
2
02-05-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
108
0
02-05-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
145
3
02-05-2024
báo cáo hóa học:" Rare ligamentum flavum cyst causing incapacitating lumbar spinal stenosis: Experience with 3 Chinese patients"
4
98
0
02-05-2024
Truyện kiếm hiệp - Duy ngã độc tôn phần 5/7
1
94
0
02-05-2024
báo cáo hóa học:" Journal of the International AIDS Society: an important step forward"
2
86
0
02-05-2024
Tổng hợp Đề thi học sinh giỏi môn Sinh lớp 9 cấp huyện vòng 1 năm 2010-2011
12
177
1
02-05-2024
Cấu trúc máy tính và lập trình Assembly : LẬP TRÌNH XỬ LÝ MÀN HÌNH & BÀN PHÍM part 5
6
107
0
02-05-2024
Báo cáo y học: "Aggrecanases and cartilage matrix degradation"
10
93
0
02-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5795
1391
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3772
1233
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5334
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8302
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3518
644
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10906
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3695
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4071
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4136
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.