tailieunhanh - Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID

Robot có vai trò rất quan trọng trong đời sống hiện nay đặc biệt là những ứng dụng của nó trong công nghiệp, sản xuất kinh tế, quốc phòng . Vì vậy đề tài “Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID” dưới đây sẽ giúp các bạn hiểu hơn về robot dò đường. | Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID MỤC LỤC MỤC LỤC . - 1 - DANH MỤC CÁC BẢNG. - 3 - DANH MỤC CÁC HÌNH . - 4 - PHẦN MỞ ĐẦU . - 5 - CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN ROBOT DÒ ĐƢỜNG . - 6 - Tổng quan về ứng dụng vi điều khiển . - 6 - Giới thiệu về robot dò đường . - 6 - Giới thiệu . - 6 - Hoạt động . - 7 - Ứng dụng robot dò đường . - 9 - CHƢƠNG II THIẾT KẾ VÀ TÌM HIỂU LINH KIỆN CỦA HỆ THỐNG . - 10 - Yêu cầu đề tài . - 10 - Giải pháp thiết kế . - 10 - Sơ đồ khối . - 10 - Phân tích chức năng các khối . - 10 - Nguyên lý hoạt động của hệ thống . - 11 - Lựa chọn linh kiện . - 13 - Khối điều khiển. - 13 - Module điều khiển động cơ L293D . - 18 - Module cảm biến hông ngoại TCRT5000 . - 20 - Động cơ giảm tốc DC . - 21 - LED Light Emitting Diode . - 21 - Nguồn Adapter 12V2A . - 22 - CHƢƠNG III PHÂN TÍCH THUẬT TOÁN PID VÀ ỨNG DỤNG TRONG ROBOT DÒ ĐƢỜNG. - 23 - Giới thiệu. - 23 - Định nghĩa thuật toán PID . - 23 - Phƣơng pháp điều chế độ rộng xung PWM . - 24 - Giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ PID . - 25 - Ứng dụng giải thuật trên robot dò đƣờng . - 26 - Mô hình PID áp dụng cho robot dò đường . - 26 - Giải thuật PID . - 27 - SVTH Trần Tuấn Anh CCVT15A002 Trang - 1 - Thiết kế và thi công robot dò đường sử dụng thuật toán PID Hiệu chỉnh thuật toán PID . - 28 - Giới thiệu phần mềm Arduino IDE . - 29 - Giao diện . - 29 - Vùng lệnh . - 29 - Vùng thông báo debug . - 30 - Một số lưu ý . - 30 - CHƢƠNG VI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƢỜNG . - 31 - Thiết kế đƣờng đi cho robot . - 31 - Chế tạo và hoàn thành sân đi cho robot. - 31 - Tấm Formex . - 31 - Hệ thống đường line cho robot . - 32 - Hoàn thành Robot dò đƣờng . - 33 - Kết quả thực nghiệm trên mô hình robot . - 33 - PHẦN KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN SVTH Trần Tuấn Anh CCVT15A002 Trang - 2 - Thiết kế .