tailieunhanh - Luận án Tiến sĩ cơ khí: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm xây dựng cơ sở khoa học để khảo sát, đánh giá ảnh hưởng của sai số của các khâu, khớp trung gian đến sai lệch vị trí và hướng của khâu thao tác robot, hoặc ngược lại, xác định giá trị các sai số của các khâu, khớp trung gian khi đã xác định được sai lệch vị trí và hướng của khâu thao tác, là cơ sở để đảm bảo độ chính xác của robot. Mời các bạn tham khảo nội dung chi tiết đề tài! | LỜI CẢM ƠN Trong quá trình học tập và hoàn thành luận án tác giả luôn nhận được sự dạy bảo của các thầy cô giáo Trường Đại học Bách khoa Hà Nội và sự giúp đỡ động viên của gia đình người thân đồng nghiệp. Tôi xin chân thành cảm ơn Phan Bùi Khôi Trần Văn Địch đã tận tình dạy bảo hướng dẫn và giúp đỡ trong suốt khoá học. Những lời khuyên hướng dẫn bổ ích của các thầy đã giúp tôi có định hướng và tiếp cận tốt hơn với nội dung của đề tài để có thể hoàn thành luận án. Tôi xin cảm ơn các thầy cô giáo trong Viện Cơ khí - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đã tạo điều kiện giúp tôi có thể tra cứu sưu tầm tài liệu và đóng góp ý kiến để tôi hoàn thành tốt luận án. Cuối cùng tôi xin cảm ơn những người thân trong gia đình bạn bè và đồng nghiệp đã động viên hỗ trợ tạo điều kiện và giúp đỡ tôi trong suốt khoá học. NGHIÊN CỨU SINH Đỗ Anh Tuấn 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận án Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp đều do tôi tự thực hiện hoặc đồng thực hiện dưới sự hướng dẫn của tập thể cán bộ hướng dẫn Phan Bùi Khôi và Trần Văn Địch. Để hoàn thành luận án này tôi chỉ sử dụng những tài liệu đã ghi trong mục tài liệu tham khảo mà không dùng bất cứ một tài liệu khác. Không hề có sự sao chép gian lận kết quả của bất kỳ công trình nghiên cứu nào khác. TM TẬP THỂ HD NGHIÊN CỨU SINH PGS. TS Phan Bùi Khôi Đỗ Anh Tuấn 3 MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN. 1 LỜI CAM ĐOAN . 2 MỤC LỤC . 3 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT. 6 DANH MỤC CÁC BẢNG . 8 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH ĐỒ THỊ . 9 MỞ ĐẦU . 11 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT. 16 Giới thiệu cấu trúc robot công nghiệp . 16 Thao tác của robot công nghiệp . 18 Độ chính xác của robot công nghiệp. 21 Tổng quan về sai số và độ chính xác của robot . 21 Ảnh hưởng của sai số trong robot. 25 Một số nghiên cứu về sai số và độ chính xác của robot . 26 Hướng nghiên cứu của đề tài . 28 Kết luận chương 1 . 31 2. KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP .