tailieunhanh - Kết hợp phương pháp RRT và Stanley cho ô tô tự hành vào bãi đậu xe

Bài báo này, nhóm tác giả tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp Stanley để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 3%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY KẾT HỢP PHƯƠNG PHÁP RRT VÀ STANLEY CHO Ô TÔ TỰ HÀNH VÀO BÃI ĐẬU XE COMBINATION OF RRT AND STANLEY METHODS FOR AUTONOMOUS VEHICLES INTO A PARKING AREA Bùi Đức Tiến1 Vũ Văn Tấn2 Trần Văn Đà2 đường biển báo đường biển báo dừng vạch kẻ đường TÓM TẮT ra các phương tiện khác và người đi bộ. Cảm biến nắp Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. và siêu âm để phát hiện chướng ngại vật và tính toán các Trong đó bãi đậu xe tự động được coi là một phần quan trọng trong nghiên cứu về phép đo khoảng cách chính xác cảm biến siêu âm để phát ô tô tự hành. Khi số lượng ô tô ngày càng tăng lên việc đậu xe ngày càng trở thành hiện chướng ngại vật. một vấn đề nan giải do vậy bãi đậu xe tự động là một phần không thể thiếu trong tương lai. Bài báo này nhóm tác giả tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu Về kế hoạch và kiểm soát đường đi hiện nay các nhà nhiên RRT để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp Stanley để nghiên cứu đề ra nhiều phương pháp điều khiển có thể kể điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu đến đỗ xe song song cho xe tự hành sử dụng đường cong quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều Compertz 1 phương pháp tiệm cận thuật toán di truyền khiển luôn dưới mức 3 . Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn đối với phương tiện thông minh tự hành 2 kiểm soát lái nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe. xe với điều khiển dự báo MPC để theo dõi quỹ đạo theo mục tiêu của bãi đậu xe 3 bãi đậu xe tự động dành cho xe Từ khóa Động lực học ô tô cây ngẫu nhiên RRT phương pháp Stanley đường tự hành dựa trên Vehicular AD Hoc Networking 4 . tham chiếu ô tô tự hành bãi đậu xe. Ở bài báo này nhóm tác giả đề xuất phương pháp dựa ABSTRACT trên động lực học của ô tô và các ràng buộc để lập một Autonomous vehicles are an area of interest for researchers nowadays. In đường đi