tailieunhanh - Kỹ thuật mô phỏng máy bay không người lái và áp dụng thuật toán trong các ứng dụng quân sự

Bài viết đề xuất một mô hình mô phỏng UAV dựa trên kỹ thuật Software-in-the-Loop-simulation (SITL) để kiểm thử chất lượng bộ điều khiển bay, đặc biệt giảm sai hỏng và chi phí ban đầu cho quá trình phát triển hệ thống. Từ đó, các giải thuật bay sẽ được áp dụng trong một số ứng dụng quân sự. | Thông tin khoa học công nghệ KỸ THUẬT MÔ PHỎNG MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI VÀ ÁP DỤNG THUẬT TOÁN TRONG CÁC ỨNG DỤNG QUÂN SỰ Nguyễn Tuấn Minh1 Nguyễn Đăng Khoa2 Vũ Văn Long2 Tóm tắt Khác với những hệ thống robot trên mặt đất UGV quá trình xây dựng và phát triển mô hình máy bay không người lái cần chi phí lớn độ rủi do trong quá trình thử nghiệm lớn. Do đó bài báo đề xuất một mô hình mô phỏng UAV dựa trên kỹ thuật Software-in-the-Loop-simulation SITL để kiểm thử chất lượng bộ điều khiển bay đặc biệt giảm sai hỏng và chi phí ban đầu cho quá trình phát triển hệ thống. Từ đó các giải thuật bay sẽ được áp dụng trong một số ứng dụng quân sự. Từ khóa PX4 UAV Simulation Software-in-the-Loop-simulation SITL . 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Loại UAV quad-rotor đang được sử dụng rộng rãi bởi cấu trúc đơn giản dễ dàng xây dựng điều khiển và có thể hoạt động linh hoạt trong khu vực nhỏ. Tuy nhiên việc xây dựng một hệ thống UAV hoàn chỉnh không đơn giản và tồn tại rất nhiều rủi do như sai số về thiết kế các chi tiết phần cứng thuật toán hoạt động không ổn định trong quá trình hoạt động có thể gây ra những tai nạn ngoài ý muốn. Những sản phẩm UAV thương mại đều được trải qua quá trình kiểm nghiêm ngặt trước khi ra thị trường. Trong khi đó quá trình kiểm nghiệm đối với những sản phẩm UAV tự thiết kế gần như không có. Để giải quyết vấn đề này bài báo đề xuất giải pháp sử dụng kỹ thuật Software-in-the-Loop-simulation SITL để kiểm định chất lượng về thiết kế khung máy bay bộ điều khiển và đặc biệt giảm thiểu sai hỏng cũng như chi phí ban đầu trong phát triển hệ thống. Trên thực tế SITL thường được cấu hình sử dụng với Matlab Simulink 1 hoặc PX4 2 3 để phát triển thuật toán điều khiển UAV. PX4 có nhiều ưu điểm hơn so với Simulink bởi đây là một mã nguồn mở với rất nhiều thư viện cho phép phát triển trên nhiều nền tảng robot như UAV hoặc UGV. Sự kết hợp giữa PX4 và SITL cho phép chúng ta có thể dễ dàng hơn trong việc đảm bảo an toàn và giảm thiểu những sai sót trong qúa trình thiết kế UAV. 2. THIẾT KẾ BỘ .