Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 3

Điểm trạng thái được gọi là điểm dừng của hệ phi tuyến nếu như hệ đang ở trạng thái và với tác động điều khiển cố định, không đổi cho trước thì hệ sẽ nằm nguyên tại trạng thái đó. | Mô tả hệ phi tuyên dung phương trình trạng thái - Thí dụ 2 l m u 0 PTVP B ml MlC 1 z . 0 t -----0 t ------------0 g cos0 --------77 u t 2 2 2 J ml J ml J ml Đặt biến trạng thái I x1 t 0 t 1 A l x2 t 0 t PTTT trong đó I X t f X t u t 1 2 . I y t h X t u t x2 t ml MlC g B 1 . C cos X. t - -------T- x2 t u t 2 2 2 J ml J ml J ml h X t u t x1 t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 17 Không có phương pháp nào có thể áp dụng hiệu quả cho mọi hệ phi tuyến. Món học để cáp đến mót so phương pháp thường dung sau đáy A Phương pháp tuyến tính hóá A Phương pháp hám mó tá A Phương pháp Lyápunóv 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 18 BKn Phương phấp tuyên tính hoa 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .