tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 5

Phương pháp hàm mô tả mở rộng gần đúng hàm truyền đạt của hệ tuyến tính sang hệ phi tuyến. | Ắ ml s 1 1 4- 1 1 Thuật toán chon bộ dieu khien TV T sS z . 1 z 1 1 V -4- 1 1 I I Neu e t emqv hoậc e t emin chộn bộ dieu khien ON - OFF max mm Neu e in e t chộn bộ dieu khien PID mm max 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 33 Thuật toán điều khiển ON-OFF Nều e t emax thì u t umax Nếu eự emin th l u t umin 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 34 Ắ ml s 4- 1 1 Thuật toán đieu khien PID u t KPe t K ie r dr KD ị 0 dt 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .