Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 10

Rô-bốt là một loại máy có khả năng thực hiện được một công việc nào đó cho dù công việc đó có hiệu quả hay không. Vì vậy, một con rô-bốt đồ chơi trẻ em bằng nhựa dù có hình dạng giống Asimo nhưng không bao giờ là một rô-bốt. | ROBOT CỐNG NGHIỆP 106 M t ML t eL t nML t 9.8 em t L Thay 9.1 và 9.4 vào công thức trên ML t n2 jLÕm t ÍLẻm t 9.9 Thay 9.3 và 9.6 vào 9.2 ta có M t Jm n O fxoe m t Hay M t Jốm t f e m t 9.10 Với J Jm n2JL Mômen quán tính tổng hiệu dụng. f fm n2fL Hệ số ma sát tổng hiệu dụng. Mômen trên trục động cơ phụ thuộc tuyến tính với cuờng độ dòng điện phần ứng và không phụ thuộc vào góc quay và vận tốc góc ta có M t Kaia t 9.11 Với Với ia Cường độ dòng điện phần ứng. Ka Hệ số tỉ lệ mômen. Áp dụng định luật Kirchhoff cho mạch điện phần ứng U t R i t L eb t ax aaVz a dt b Ra La điện trở và điện cảm phần ứng. eb sức phản điện động của động cơ. eb t Kbẻ m t Kb hệ số tỉ lệ của sức phản điện động. Sử dụng phép biến đổi Laplace từ 9.12 ta có Ua s - SKbem s Ra SLa Ia s Từ 9.10 và 9.11 ta có M s s2J0m s sf0m s KaIa s A K I s 0 s A 2 m J S2J sf Thay 9.14 vào 9.15 9.12 9.13 9.14 9.15 0 s K m V 7 a Ua s -SKbe m 5 S2J Sf Ra SLa K a Ua s -SKbe m 5 S2J Sf Ra SLa e m s TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 107 Hay Ua s s2J sf Ra sLa sKaKb 0 m s aKa ẹ m s Ka__ Ua s s sJ f Ra sLa K.K 9.16 Đây là hàm truyền cần xác định nó là tỉ số giữa tín hiệu ra góc quay 0m và tín hiệu vào của hệ thống điện áp Ua . Vì hệ thống gồm có động cơ và phụ tải nên tín hiệu ra thực tế là góc quay của trục phụ tải 0L do đó hàm truyền chuyển động 1 bậc tự do của tay máy là 0L s nKa Ua s s Ra sLa sJ f K.K 9.17 và ta có sơ đồ khối tương ứng với hàm truyền trên là Hình 9.5 Sơ đồ khối hàm truyền chuyển động một bậc tự do. Trong công thức 9.17 có thể bỏ qua thành phần điện cảm phần ứng La vì nó thường quá nhỏ so với các nhân tố ảnh hỏng cơ khí khác. Nên 0l s nK a Ua s s sRaJ Raf K.KJ 9.18 9.3.6. Điều khiển vị trí mỗi khớp động Mục đích của điều khiển vị trí là làm sao cho động cơ chuyển dịch khớp động đi một góc bằng góc quay đã tính toán để đảm bảo quỹ đạo đã chọn trước chương 8 . Việc điều khiển được thực hiện như sau Theo tín hiệu sai lệch giữa giá trị thực tế và giá trị tính toán của vị trí góc mà điều .