tailieunhanh - Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 6

Hệ thống điều khiển càng có tác dụng bao nhiêu, máy móc càng có khả năng được gọi là rôbốt bấy nhiêu. Một đặc điểm tiêu biểu để phân biệt robot nữa đó là khả năng đưa ra các lựa chọn. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 55 f51 n f51 O 0 0 C6 -S6 0 0 f52 n f52 O 0 0 S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong đó f5i C5 C234 C1 x S1 y S234 z - S5 S1 x C1 y f52 -S234 C1 x S1 y C234 z Cho cân bằng các phần tử ma trận tương ứng ta có S6 -C5 C234 C1 Ox S1 Oy S234 Oz - S5 S1 Ox C1 Oy C6 -S234 C1 Ox S1 Oy C234 Oz Vậy e6 arctg2 S6 C6 4-45 Các phương trình 4-38 4-41 4-42 4-43 4-44 và 4-45 xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngược của robot Elbow. . Kết luân Phương pháp giải bài toán động học ngược đưa ra trong chương nầy sử dụng các hàm lượng giác tự nhiên. Các góc thường được xác định thông qua hàm arctang hai biến. Phương pháp nầy được đưa ra bởi Pieper và áp dụng tốt với những robot đơn giản Thường ta nhận được nghiệm ở dạng công thức đơn giản. Khi giải bài toán động học ngược có thể xảy ra hiện tượng suy biến . Khi có nhiều hơn một tệp nghiệm đối với bài toán ngược để xác định vị trí và hướng của bàn tay thì cánh tay được gọi là suy biến. Dùng phương pháp Pieper các nghiệm nhận được thường có 4 dạng công thức mỗi dạng có một ý nghĩa động học riêng. Dạng thứ nhất - sinO ax cosO ay 0 Dạng nầy cho ta một cặp nghiệm cách nhau 1800 nó mô tả hai hình thể tương ứng của robot. Nếu các tử số và mẫu số đều bằng không robot bị suy biến lức đó robot mất đi một bậc tự do. Dạng thứ hai -S1Px C1Py d2 Dạng nầy cũng cho ta cặp nghiệm sai khác nhau 1800 một lần nữa lại tổn tại khả năng suy biến khi tử số và mẫu số bằng 0. Robot ở trường hợp nầy thường có một khớp tịnh tiến và độ dài tịnh tiến được coi là 0. Dạng thứ ba C1px S1py S2d3 và dạng thứ tư - C2d3 - pz TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 56 O2 z-ơ Z1 Các phương thình nầy thường c liệm duynhZ2 Ngoài các dạng phổ biến khi y1 t cb e hay ni liều khớp song song Ví dụ robot Elbow các góc của từn hớp phải jđược r định bằng cách giải đổng thời nhiều khớp trong mối q y0 hệ t a Tìm ra các nghiệi ua robot vị trí và hướng là một trong những vấn đề khó khăn ip- HếX iư chưa có thuật toán chung nào mà nhờ đó có thể tìm ra .

• Tự động hoá
• Tài liệu điện tử
• Người máy
• Công nghệ Robot
• Robot công nghiệp
• Tự động hóa
• Điều khiển học
• Vật liệu điện tử
• Linh kiện điện tử
• Vật liệu linh kiện
• Mạch điện tử
• Kỹ thuật mạch điện tử
• Vi mạch điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Ráp mạch điện tử