tailieunhanh - Xây dựng quỹ đạo cục bộ cho robot tự hành trong nhà lưới nông nghiệp trên nền tảng hệ điều hành ROS

Bài viết "Xây dựng quỹ đạo cục bộ cho robot tự hành trong nhà lưới nông nghiệp trên nền tảng hệ điều hành ROS" trình bày về xây dựng quỹ đạo cục bộ nhằm tránh các vật cản tĩnh và động sử dụng thuật toán TEB (Timed Elastic Bands) dựa trên bản đồ, định vị đồng thời SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) cho robot tự hành hoạt động trong các nhà lưới trồng cây nông nghiệp. | Vietnam J. Agri. Sci. 2023 Vol. 21 No. 10 1282-1293 Tạp chí Khoa học Nông nghiệp Việt Nam 2023 21 10 1282-1293 XÂY DỰNG QUỸ ĐẠO CỤC BỘ CHO ROBOT TỰ HÀNH TRONG NHÀ LƯỚI NÔNG NGHIỆP TRÊN NỀN TẢNG HỆ ĐIỀU HÀNH ROS Phạm Thị Lan Hương Nguyễn Thị Duyên Khoa Cơ - Điện Học viện Nông Nghiệp Việt Nam Tác giả liên hệ huongpham@ Ngày nhận bài Ngày chấp nhận đăng TÓM TẮT Bài báo này trình bày về xây dựng quỹ đạo cục bộ nhằm tránh các vật cản tĩnh và động sử dụng thuật toán TEB Timed Elastic Bands dựa trên bản đồ định vị đồng thời SLAM Simultaneous Localization and Mapping cho robot tự hành hoạt động trong các nhà lưới trồng cây nông nghiệp. Trên cơ sở robot Omni 4 bánh với nền tảng hệ điều hành lập trình cho robot ROS Robot Operating System và nền tảng máy tính nhúng hiệu suất cao Jetson-TX2 xử lý tác vụ trung tâm camera 3D và một cảm biến Lidar để thu thập dữ liệu từ môi trường nhà lưới nông nghiệp. Các kết quả chạy mô phỏng robot sử dụng phần mềm Gazebo và thử nghiệm trên phần mềm Rviz cho thấy sự hiệu quả của việc sử dụng hệ điều hành ROS thuật toán TEB vào việc điều khiển giám sát robot tự hành di chuyển linh hoạt có thể tránh được vật cản trong nhà lưới và là hướng nghiên cứu có nhiều tiềm năng trong các ứng dụng nông nghiệp công nghệ cao. Từ khóa Robot nông nghiệp ROS TEB robot Omni. Constructing Local Orbit for Self-Operating Robot in Agricultural Greenhouse Based on ROS ABSTRACT This paper proposed a local path planner coping with the collision-free navigation problem which considers both static and dynamic obstacles based on Timed Elastic Bands TEB aggregated with Simultaneously Localization and Mapping SLAM for self-operating mobile robots working in the greenhouse environment. Moreover the proposed system is a four-wheel Omni robot constructed using Robot Operating System ROS platform and implemented in a high-performance embedded computer Jetson-TX2 connected with a 3D camera and lidar to collect environmental data.

• Tự động hoá
• Robot tự hành
• Xây dựng quỹ đạo cục bộ
• Robot nông nghiệp
• Nhà lưới trồng cây nông nghiệp
• Hệ điều hành lập trình cho robot ROS
• Nông nghiệp công nghệ cao
• Mạch nguyên lý Robot tự hành
• Mạch điện Robot tự hành
• Sơ đồ mạch nguyên lý Robot tự hành
• Sơ đồ mạch điện
• Bản vẽ mạch điện Robot
• Điều khiển robot tự hành
• Robot tự hành dò đường
• Thuật toán điều khiển
• Thi công mô hình robot tự hành
• Phần cứng Robot tự hành
• Trí tuệ nhân tạo
• Hệ điều hành robot
• Định vị và bản đồ hóa đồng thời
• Hệ thống robot tự hành
• Robot tự hành Omni
• Hệ điều hành lập trình robot ROS
• Luận văn tốt nghiệp chế tạo robot
• Kỹ thuật chế tạo robot
• Thiết bị Kinect
• Giáo trình chế tạo robot
• Tài liệu kỹ thuật chế tạo robot
• tự động hóa
• camera tự động tìm kiếm
• VICON
• hệ điều khiển Visual Servoing
• Bài tập lớn môn FMS CIM
• Robot công nghiệp
• Các bộ phận Robot công nghiệp
• Cấu tạo Robot công nghiệp
• Các loại Robot lắp ráp
• Ứng dụng FPGA
• Xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
• Robot di động
• Khả năng tự dịch chuyển
• Hệ điều khiển robot tự hành
• Robot tự động
• Robot có tính năng diệt khuẩn
• Diệt khuẩn bằng tia UV
• Kế hoạch điều khiển robot
• Robot tự hành hoàn toàn tự động
• Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
• Robot hàn tự hành
• Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
• Mô hình toán học cơ cấu robot
• Hệ thống điều khiển độc lập một khớp
• robot quân sự
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Đối tượng robot tự hành
• Thuật toán điều khiển trượt
• thiết kế
• phương pháp
• điều khiển