tailieunhanh - Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 4

Ngày nay, người ta vẫn còn đang tranh cãi về vấn đề: “Một loại máy như thế nào thì đủ tiêu chuẩn để được gọi là một rôbốt?” Một cách gần chính xác, rôbốt phải có một vài (không nhất thiết phải đầy đủ) các đặc điểm quan trọng | ROBOT CỐNG NGHIỆP 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bước khi thiết lập hệ phương trình động học của robot Cho một robot có ba khâu cấu hình RRT như hình . Hãy thiết lập hệ phương trình động học của robot. Hình Robot RRT 1. Gắn hệ toạ độ lên các khâu Ta giả định vị trí ban đầu và chọn gốc toạ độ O0 của robot như hình . Các trục z đặt cùng phương với các trục khớp. Ta thấy trục z1 đã quay tương đối một góc 900 so với trục z0 đây chính là phép quay quanh trục x0 một góc a1 phép biến đổi Rot x0 a1 trong biểu thức tính An . Nghĩa là trục x0 vuông góc với z0 và z1. Ta chọn chiều của x0 từ trái sang phải thì góc quay a1 900 chiều dương ngược chiều kim đổng hổ . Đổng thời ta cũng thấy gốc O1 đã tịnh tiến một đoạn dọc theo z0 so với O0 đó chính là phép biến đổi Trans 0 0 d1 tịnh tiến dọc theo z0 một đoạn d1 các trục y0 và y1 xác định theo qui tắc bàn tay phải Hình . Tiếp tục chọn gốc tọa độ O2 đặt trùng với O1 vì trục khớp thứ ba và trục khớp thứ hai cắt nhau tại O1 như hình . Trục z2 cùng phương với trục khớp thứ ba tức là đã quay đi một góc 900 so với z1 quanh trục yf phép biến đổi nầy không có trong biểu thức tính An nên không dùng được ta cần chọn lại vị trí ban đầu của robot thay đổi vị trí của khâu thứ 3 như hình . Theo hình O2 vẫn được đặt trùng với O1 trục z2 có phương thẳng đứng nghĩa là ta đã quay trục z1 thành z2 quanh trục x1 một góc -900 tức a2 -900 . Đầu cuối của khâu thứ 3 không có khớp ta đặt O3 tại điểm giữa của các ngón tay và trục z3 x3 chọn như hình vẽ như vậy ta đã tịnh tiến gốc toạ độ dọc theo z2 một đoạn d3 Phép biến đổi Trans 0 0 d3 vì đây là khâu tịnh tiến nên d3 là biến . Hình Gắn các hệ toạ độ O0và O1 Hình Hệ toạ độ gắn lên các khâu TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 34 Như vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đã hoàn thành. Thông qua các phân tích trên đây ta có thể xác định được các thông số DH của robot. 2. Lập bảng thông số DH Khâu 0 a di 1 e 90 0 d1 2 ei -90 0 0 3 0 0 0 d3 3.