Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 5

Theo những kỹ sư rôbốt, hình dáng bên ngoài của máy móc không quan trọng bằng việc hoạt động của nó được điều khiển như cách nào. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 44 nx cosOCos0cosv - sinOsinv 4.3 ny sinOCos0cosv cosOsinv 4-4 nz -sin0 cosv 4-5 Ox -cosOCos0sinv - sinOcosv 4-6 Oy -sinOCos0sinv cosOcosv 4-7 Oz sin0 sinv 4-8 ax cosOsin0 4-9 ay sinOsin0 4-10 az cos0 4-11 Ta thử giải hệ phương trình nầy để tìm o 0 V như sau Từ 4-11 ta có 0 cos 1 az 4-12 Từ 4-9 ta có o cos-1 ax sin0 4-13 Từ 4-5 và 4-12 ta có V cos-1 -nz sin0 4-14 Trong đó ta đã dùng ký hiệu cos-1 thay cho hàm arccos. Nhưng các kết quả đã giải ở trên chưa dùng được vì các lý do dưới đây Hàm arccos không chỉ biểu hiện cho một góc chưa xác định mà về độ chính xác nó lại phụ thuộc váo chính góc đó nghĩa là cos0 cos -0 0 chưa được xác định duy nhấ t. dcosO 1 _ do I0 180 0 xác định không chính xác. Trong lời giải đối với o và V một lần nữa chứng ta lại dùng hàm arccos và chia cho sin0 điều nầy dẫn tới sự mất chính xác khi 0 có giá trị lân cận 0. Các phương trình 4-13 và 4-14 không xác định khi 0 0 hoặc 0 1800. Do vậy chứng ta cần phải cẩn thận hơn khi chọn lời giải. Để xác định các góc khi giải bài toán ngược của robot ta phải dùng hàm arctg2 y x hàm arctang hai biến . Hàm arctg2 nhằm mục đích xác định được góc thực - duy nhất khi xét dấu của hai biến y và x. Hàm số trả về giá trị góc trong khoảng -n 0 n. Ví dụ arctg2 -1 -1 -1350 trong khi arctg2 1 1 450 Hàm nầy xác định ngay cả khi x hoặc y bằng 0 và cho kết quả đứng. Trong một số ngôn ngữ lập trình như Matlab turbo C Maple hàm arctg2 y x đã có sẳn trong thư viện Hình 4.1 Hám arctg2 y x TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CÔNG NGHIỆP 45 Để có thể nhận được những kết quả chính xác của bài toán Euler ta thực hiện thủ thuật toán học sau Nhân T6 với ma trận quay nghịch đảo Rot z -1 ta có Rot z -1 T6 Rot y 0 Rot z y 4-15 Vế trái của phương trình 4-15 là một hàm số của ma trận T và góc quay . Ta thực hiện phép nhân ma trận ở vế phải của 4-15 tìm ra các phần tử của ma trận có giá trị bằng 0 hoặc bằng hằng số cho các phần tử nầy cân bằng với những phần tử tương ứng của ma trận ở vế trái cụ thể từ 4-15 ta có cos sin 0 0