Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Giáo trình robot part 10
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Giáo trình robot part 10
Bảo Hoàng
81
8
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên, nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. Ma trận phản đối xứng, trong đó dpi, dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có: ro = Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết: | Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. 1 0 dq 0 1 - dp dp dp 1 Theo định kỳ Charles vận tốc góc của một khâu được cho bởi. v dp dq ds dK. it. 1 it. j It- k it với dKi 0 ds - dqi - ds. i dqt - dP i dpt 0 0 dAi . A . ìo jo kn o Ma trận phản đối xứng trong đó dpi dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có ro Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết A 0 ro dro ri 0 1 dA 0 0 1. i r 0 1 dA 0 0 1 . T .r0 dA 0 0 1 _ AT . 0 0 1 dX0 dy0 dAAT 0 dz0 _ 0 1 1 dAAT 0 r0 _ 0 1_ . r0 X - 0 - ds dq 0 X-1 y0 ds 0 - dP i 0 . y0 Z0 - dq dPi 0 0 z0 1 . _ 0 0 0 1_ _1 _ dx 0 h 1 r0 - ds i dqi h 1 hay dy0 ỷ ds 0 - dp . ý dZo _ .Zo . - dqi dpl 0 _ _Z0 _ 3 Chuyển động vi phân tổng quát Trong dịch chuyển vi phân tổng quát bao gồm cả dịch chuyển quay lẫn dịch chuyển tịnh tiến bằng cách kết hợp hai trường hợp vừa xét ta có trường hợp di chuyển vi phân tổng quát ro 1 At i C i 1 -1 AT i 0 - ATCt ii 1 . ro di o dA dci .ri dA dC 1 A . C 1 T .r0 dA dC 1 AT . ATC 1 .r0 0 1 _ _0 1 J L0 1 _ _0 1 J L0 1 . di o dA X At dc - dA X AtC 1 i 1 .ro o dKi dC - dK X C 1 .r0 _ 0 1 _ _0 1 _ 0 bi X dq Ct X ds dq i ds i da hay dx 0 r dy0 . dz0 1 . 0 dq i ds i dPi db dPi dc i ai X dqi Ci X dp at X ds b X dp 1 dx0 dy0 . dz0 _1 _ Trong đó dpi dqi dsi dai dbi và dci là các thành phần quay vi phân 0 0 0 0 0 1 theo các trục 0x 0y 0z và các thành phần tịnh tiến vi phân theo các trục trên chúng đánh giá sự thay đổi nhỏ của vị trí khâu thứ i. Chúng đại diện cho 6 bậc tự do trong chuyển động không bị ràng buộc của khâu thứ i tuy nhiên không phải chúng luôn cùng đồng thời khác 0. Phương pháp trên cho thấy sự thay đổi vị trí của một điểm trên khâu thứ i khi có sự thay đổi nhỏ của các biến vị trí của khâu. Tổng quát hơn ta xét chuyển động vi phân tương đối giữa hai khâu i và j thì có dry dK ij 0 dc. - dK X C ij i i 1 .rij Vij .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điều khiển robot công nghiệp part 1
Điều khiển robot công nghiệp part 2
Điều khiển robot công nghiệp part 3
Điều khiển robot công nghiệp part 4
Điều khiển robot công nghiệp part 5
Điều khiển robot công nghiệp part 6
Điều khiển robot công nghiệp part 7
Điều khiển robot công nghiệp part 8
Điều khiển robot công nghiệp part 9
Điều khiển robot công nghiệp part 10
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.