tailieunhanh - Điều khiển robot công nghiệp part 10

Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 10', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | encoder 4 bit và sô vị trí góc tương ứng se là 24 16. Độ phân dải đo góc hoặc sai sô phép đo ỉà 0-2 1 22 5 24 Hình mô tả sơ đổ cấu tạo của encoder trải trên mặt phẳng và dạng xung đầu ra của encoder 4 bít. Các mã nhị phân tương ứng với các vị trí góc của encoder 4 bit ở bảng . Số bit của encoder càng lớn độ phân dải của encoder càng lớn đô chính xác tương ứng càng cao. Ví dụ độ phân dải của encoder 8 bit là 9 2Ễ21 1 046 28 Câm biến CỔ định Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Chiểu quay dương 360 Bít 3 Bit 2 ------------1 ----------1 1 Bit 1 Bit 0 _L_ri_n_n_n_rLn_i- Hlnh . Sơ đồ và dạng xung đẩu ra của encoder 4 bít. Bảng . Mã nhị phân và góc quay Mã thập phân Góc quay Mã nhị phãn Mã thập phân Góc quay Mã nhị phân 0 0 - 22 5 0000 8 180-202 5 1000 1 22 5 45 0001 9 202 5 - 225 1001 2 45 - 67 5 0010 10 225 - 247 5 1010 3 67 5 - 90 0011 11 247 5 - 270 1011 4 90-112 5 0100 12 270 - 292 5 1100 5 112 5-135 0101 13 292 5 - 315 1101 6 135 - 157 5 0110 14 315 - 337 5 1110 7 157 5 - 180 0111 15 337 5 - 360 1111 243 c. Encoder tương đối gổm 3 rãnh gọi là kênh thông thường ký hiệu là A B c hoặc Z . Xung đầu ra kênh A B lệch nhau 90 kênh c thường có một xung. Hình mô tả sơ đồ cấu tạo và dạng xung đầu ra các kênh của encoder tương đối. Số xung ứng với một vòng quay của encoder tùy theo các hãnh sản xuất thông thường có các giá trị 360 720 1024. cảm biến cố định Chiểu quay dương 360 A _TL_n_r LTT-TT-TT Tì T B J-L_n_n_n_r Lj i TT-J-L c Hình . Sd đổ và dạng xung đầu ra của encoder tương đối. Bằng đếm số xung phát ra và dựa .vào độ phân dải của encoder sẽ tính được góc quay. Chiều quay có thể dược xác định bằng sử dụng xung kênh A B lệch nhau 90 tùy thuộc vào sự vượt trước của xung A hoặc B. Đếm sô xung trong một đơn vị thời gian hoặc sử dụng xung kênh c sẽ tính được tốc độ. Xung kênh c cũng được sử dụng để xác định vị trí ban dầu. Hình là các đồ thị xung đầu ra của encoder ở chiều quay thuận và chiều quay ngược. Sử dụng các sơ đồ mạch lôgic có thể tạo ra các dãy xung .