Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Ngân hàng câu hỏi thi kết thúc học phần: Robot và điều khiển chuyển động

Ngân hàng câu hỏi thi kết thúc học phần: Robot và điều khiển chuyển động giúp sinh viên nắm được các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay máy; động học và động lực học robot; các bộ phận truyền động secvo và cảm biến, thuật toán điều khiển robot theo quỹ đạo đặt. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐIỆN TỬ Bô môn Đo lường và Điều khiển Tự đông NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI KẾT THÚC HỌC PHẦN HỌC PHẦN ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG 2 TÍN CHỈ DÙNG CHO ĐÀO TẠO BẬC ĐẠI HỌC THEO HỌC CHẾ TÍN CHỈ CHUYÊN NGÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TIN HỌC THÁI NGUYÊN - 7 2007 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNg nGhIỆP KHOA điện Tử Bộ môn Đo lường ĐKTĐ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Thái nguyên ngày 20 tháng 7 năm 2007 NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Sử dụng cho hệ đại học theo các chuyên ngành Điều khiển tự động kỹ thuật điện tử tin học 1 .NỘI DUNG ĐÁNH GIÁ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN Sinh viên nắm được các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay máy. Động học và động lực học robot. Các bộ phận truyền động secvo và cảm biến. Thuật toán điều khiển robot theo quĩ đạo đặt. 2. PHƯƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ Thi kết thúc học phần là thi viết với thời lượng 90 phút chấm điểm theo thang điểm 10. 3. NGUYÊN TẮC TỔ HỢP đề thi Mỗi đề thi có 3 câu hỏi Mỗi đề thi được tổ hợp từ 2 câu hỏi Phần 4.1 4.2 và 1 câu hỏi Phần 4.3 4. NGÂN HÀNG CÂU HỎI 4.1. CÂU HỎI LOẠI 1 3 ĐIỂM 1 .Trình bày chức năng nhiệm vụ của các bộ phận cấu thành một robot công nghiệp Ý nghĩa của ma trận thuần nhất 4 X 4 được sử dụng trong nghiên cứu robot 2.Trình bầy cách thiết lập khung toạ độ đối với 2 khâu động liên tiếp theo bộ thông số DH. Xây dựng ma trận Ai biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ i so với hệ toạ độ i-1 mô hình DH . 3 .Điểm A trong không gian được biểu diễn bởi véc tơ điểm 1 1 2 1 T dịch chuyển tịnh tiến điểm A đi một véc tơ p 1 1 2 1 T sau đó tiếp tục quay điểm đã biến đổi quanh trục y một góc 900 Hãy xác định véc tơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. 4. Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau A Tp 0 0 1 R x 900 R y 900 5. Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau A Tp 0 1 0 R x 900 R z 900 6.Tìm ma trận R R k 0 Biết k 1 1 1 T 0 900 7.Tìm ma trận R R k 0 Biết k 1 1 1 T