Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4

Chương này sẽ đưa ra một vài lý thuyết cơ bản về tay máy. Đầu tiên là phần giới thiệu về các loại tay máy và nguyên lý làm việc của chúng. Sau đó, chúng ta sẽ nói sơ lược cách tính toán động học tay máy. Một tay máy thường gồm có 5 thành phần sau: - Cánh tay cơ khí. - Khâu tác động cuối. Nó có thể là một đầu hàn, một đầu phun sơn hay một tay kẹp - Động cơ để di chuyển các khâu. Đa số là các động cơ điện servo hoặc các. | Thiết kế che tạo va điều khiển tay may 3 Trang 6 ĐỘNG Học taymay 3.1 GIỚI THIỆU VE TAY MAY Chương này sẽ đưa ra một vài ly thuyết cơ bản ve tay may. Đầu tiên là phần giơi thiêu vẽ cac loai tay may va nguyên ly lam viẽc cua chung. Sau độ chung ta sê nội sơ lươc cach tính toan động hộc tay may. Một tay may thương gộm cộ 5 thanh phan sau - Canh tay cơ khí. - Khau tac động cuội. Nộ cộ thế la một đau han một đau phun sơn hay một tay kêp. - Động cơ đê di chuyên cac khau. Đa số la cac động cơ điên sêrvộ hộặc cac động cơ thuy lực. - Bộ điêu khiên. - Cac cam biến đươc gan vaộ tay may va đươc nội vơi bộ điêu khiển nộ taộ ra tín hiêu phan hội giup chộ tay may hộat động chính xac hơn. Vơi nhưng thanh phan trên tay may cộ thê hộat động va tuy thêộ chuẩn động cua tay may ma ngươi ta phan lộai chung. 3.1.1 Phan loại tay may theo chuyển động Đê hiêu đươc canh tay lam viêc như thế naộ thì ta phai biết cach nộ di chuyên. Cộ hai chuyên động cơ ban cua một tay may Tịnh tiến GVHD TS. NGUYỄN VAN GIAP ỐVTH Nguyễn Nhật Tận-Nguyễn Le Tùng Thiết kế che tạo va điều khiển tay may Trang 7 Quay Ngoài ra người ta con dựa trên so bậc tự do cua tay may để phan loai chung. Moi một chuyển động quay hay chuyển động tịnh tiến co trong tay may la mọt bạc tự do đườc tính. Số bạc tự do cua mọt tay may la thườc đo mực đo phực tap cua tay may cung như kha nang điêu khiển chung. Nếu mọt tay may co hờn 3 bạc tự do thì sê co nhiêu cach khac nhau để đựa khau tac đông cuối đến mọt điểm xac định cho trựờc. 3.1.2 Các cong thức toan học liên quan 3.1.2.1 Hê toa đô Tay may la mọt chuỗi đong học hờ gom mọt chuỗi liển tiếp nhau cua cac khau trong đo moi khờp chỉ liển kết vời hai khau kế tiếp. Để khao sat chuyển đọng cua cac khau ngựời ta dung phựờng phap hể tọa đọ tham chiếu hay hể tọa đọ cờ sờ. Bang cach gan cựng lển moi khau đọng cờ thự k mọt hể trục tọa đọ vuOng goc oxyz k gọi la hể tọa đọ tựờng đoi. Vời phựờng phap nay ta co thể khao sat chuyển đọng cua mọt khau bất ky trển tay may hoặc chuyển đọng cua mọt điểm .