Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Công Nghệ Thông Tin
Kỹ thuật lập trình
Đều khiến lai lực/ Vị trí robot N bậc tự do có nhiều tham số bất định trong khung tọa độ tay nắm robot
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Đều khiến lai lực/ Vị trí robot N bậc tự do có nhiều tham số bất định trong khung tọa độ tay nắm robot
Minh Nhật
593
14
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài báo đề xuất phương pháp điều khiển lai lực và vị trí bobot n bậc tự do gia công các mặt cong mô tả trong khung tọa độ tay nắm khi không biết chính xác mô hình của robot. nội dung chi tiết. | Tạp chí Tin học và Điều khiền học T.25 s.l 2009 3--16 ĐÍÊU KHIỂN lai lực vị trí rôbôt n bậc tự do có NHÍÊU THAM số BAT định TRONG KHUNG TỌA ĐỘ TAY NAM robot PHẠM thượng cát nguyễn vẩn tính Viện Công nghệ thông tin Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam Abstract. Proposed in the paper is a method to control the hybrid force and the position of an n-DOF robot in a moving hand coordinate frame without knowing exactly the model of the robot. The advantage of the proposed method compared to classical hybrid control methods is that it allows to control the changing direction of the interaction force even though the robot s model is not known. Entities of a robot are related by a system of non-linear dynamic equations with uncertain parameters like static friction viscosity moment of inertia link centroids etc. In addition the hybrid force position control problem also requires accurate knowledge of the robot s system of kinematic equations and the robot s Jacobian matrix in the task space and in the hand frame. The paper consists of 5 sections. The first section explains the problem and summarizes recent results. Section 2 formulates the robot s system of dynamic and kinematic equations with uncertain parameters. Section 3 introduces the method to control the robot s movement in hand coordinate frame so as to follow a desired trajectory by using a neural network to compensate the effects of the uncertain parameters in the robot s model. Section 4 extends the method to address the hybrid force position control problem on an arbitrary surface. The global asymptotic stability of the overall system is proven using the Lyapunov stability method. Section 5 gives simulation results on a 6-DOF PUMA 560 robot. The last section presents conclusive remarks and directions for future work. Tóm tắt. Báo cáo dề xuất phương pháp điều khiển lai lực và vị trí rôbôt n bậc tự do gia công các mặt cong mô tả trong khung tọa độ tay nắm khi không biết chính xác mô hình của rôbôt. Ưu điểm của .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Nghiên cứu giảm sức cản khí động cho mô hình xe Ahmed bằng phương pháp phun đều
Ứng dụng và đều khiển logic (Tập 1 - Tái bản có chỉnh sửa): Phần 2
Luận văn Thạc sĩ: Điều khiển thông lượng người dùng đồng đều trong hệ thống Massive MIMO
Giáo trình thủy khí-Chương 5
Ứng dụng và đều khiển logic (Tập 1 - Tái bản có chỉnh sửa): Phần 1
Trắc nghiệm vi xử lí- vi đều khiển- Đề 1
Trắc nghiệm vi xử lí- vi đều khiển- Đề 2
Nghiên cứu thực nghiệm tính phân bố đều của các dãy số ngẫu nhiên,giả ngẫu nhiên và tựa ngẫu nhiên.
Đều khiến lai lực/ Vị trí robot N bậc tự do có nhiều tham số bất định trong khung tọa độ tay nắm robot
Nghiên cứu thiết kế hệ thống giám sát - điều khiển từ xa cho lưới phân phối điện hạ áp
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.