tailieunhanh - Đều khiến lai lực/ Vị trí robot N bậc tự do có nhiều tham số bất định trong khung tọa độ tay nắm robot

Bài báo đề xuất phương pháp điều khiển lai lực và vị trí bobot n bậc tự do gia công các mặt cong mô tả trong khung tọa độ tay nắm khi không biết chính xác mô hình của robot. nội dung chi tiết. | Tạp chí Tin học và Điều khiền học 2009 3--16 ĐÍÊU KHIỂN lai lực vị trí rôbôt n bậc tự do có NHÍÊU THAM số BAT định TRONG KHUNG TỌA ĐỘ TAY NAM robot PHẠM thượng cát nguyễn vẩn tính Viện Công nghệ thông tin Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam Abstract. Proposed in the paper is a method to control the hybrid force and the position of an n-DOF robot in a moving hand coordinate frame without knowing exactly the model of the robot. The advantage of the proposed method compared to classical hybrid control methods is that it allows to control the changing direction of the interaction force even though the robot s model is not known. Entities of a robot are related by a system of non-linear dynamic equations with uncertain parameters like static friction viscosity moment of inertia link centroids etc. In addition the hybrid force position control problem also requires accurate knowledge of the robot s system of kinematic equations and the robot s Jacobian matrix in the task space and in the hand frame. The paper consists of 5 sections. The first section explains the problem and summarizes recent results. Section 2 formulates the robot s system of dynamic and kinematic equations with uncertain parameters. Section 3 introduces the method to control the robot s movement in hand coordinate frame so as to follow a desired trajectory by using a neural network to compensate the effects of the uncertain parameters in the robot s model. Section 4 extends the method to address the hybrid force position control problem on an arbitrary surface. The global asymptotic stability of the overall system is proven using the Lyapunov stability method. Section 5 gives simulation results on a 6-DOF PUMA 560 robot. The last section presents conclusive remarks and directions for future work. Tóm tắt. Báo cáo dề xuất phương pháp điều khiển lai lực và vị trí rôbôt n bậc tự do gia công các mặt cong mô tả trong khung tọa độ tay nắm khi không biết chính xác mô hình của rôbôt. Ưu điểm của .

• Kỹ thuật lập trình
• Đều khiến lai lực
• Vị trí robot N bậc tự do
• Tham số bất định
• Khung tọa độ tay nắm robot
• Mô hình của robot
• Ma trận Jacobi
• Định thức các ma trận ngẫu nhiên
• Luận văn Thạc sĩ Toán học
• Dáng điệu tiệm cận định mức ma trận
• Ma trận Laguerre
• Định thức ma trận Jacobi
• Cơ sở nghiên cứu và sáng tạo Robot
• Hệ thống Robot
• Phân loại Robot
• Cơ cấu chấp hành Robot
• Cơ cấu cổ tay Robot