Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Đồ án Thiết kế hệ thống cơ điện tử
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Đồ án Thiết kế hệ thống cơ điện tử giới thiệu về robot công nghiệp, thiết kế mô hình 3D robot RR, tính toán động học thuận và ngược robot, bài toán tĩnh học, tính toán động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động, điều khiển và mô phỏng robot,. Đây là tài liệu tham khảo dành cho sinh viên ngành Cơ khí - chế tạo máy. | ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD ThS Mạc Thị Thoa MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU.3 PHẦN I GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP.4 1.1. SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP IR INDUSTRIAL ROBOT . 4 1.2. ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT.5 1.3. CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP.6 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp.6 1.3.2. Bậc tự do của robot DOF Degrees Of Freedom .7 1.3.3. Hệ toạ độ Coordinate frames .7 1.3.4. Trường công tác của robot Workspace or Range of motion .8 1.3. CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP.9 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp.10 1.4.2. Kết cấu của tay máy.10 1.5. PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP.11 1.5.1. Phân loại theo kết cấu.11 1.5.2. Phân loại theo hệ thống truyền động.11 1.5.3. Phân loại theo ứng dụng.11 1.5.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển.11 PHẦN II THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D ROBOT RR.13 2.1 MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT PHẲNG HAI BẬC TỰ DO.13 PHẦN III TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC ROBOT.16 3.1 ĐẶT HỆ TỌA ĐỘ.16 3.2 CÁC XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ ĐỘNG HỌC CỦA BẢNG DH.17 3.3 THIẾT LẬP BỘ THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC DENAVIT - HARTENBERG.17 3.4 THIẾT LẬP CÁC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT.19 3.5 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN.21 3.5 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC.27 PHẦN IV BÀI TOÁN TĨNH HỌC.31 4.1 TÍNH LỰC DẪN ĐỘNG TẠI CÁC KHỚP ĐẢM BẢO CÂN BẰNG TĨNH.31 4.2 XÉT KHÂU TÁC ĐỘNG CUỐI.32 Sinh viên thực hiện Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 1 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD ThS Mạc Thị Thoa 4.3 XÉT KHÂU THỨ 1 .34 PHẦN V TÍNH TOÁN ĐỘNG Lực HỌC.37 5.1 XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐỘNG HỌC.37 PHẦN VI THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG.41 6.1 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO THEO KHÔNG GIAN KHỚP.41 6.2 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO THEO KHÔNG GIAN LÀM VIỆC.46 6.2.1 Quỹ đạo của điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B trong t s .46 6.2.2 Thiết kế quỹ đạo tác động tác động cuối di chuyển theo đường tròn từ A đến B trong tc s lấy AB làm đường kính.48 PHẦN VII ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG ROBOT.51 7.1 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRONG KHÔNG GIAN KHỚP.51 7.1.1. Hệ thống điều khiển