Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Humanoid Robots Human-like Machines Part 13
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Humanoid Robots Human-like Machines Part 13
Hoài Bắc
66
40
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'humanoid robots human-like machines part 13', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Dexterous Humanoid Whole-Body Manipulation by Pivoting 471 by 50 mm by moving its feet alternatively with the hands fixed on the object using RMC to maintain the whole body balance. As shown in Fig. 12 first robot moves its CoM on the right foot and then moves the left foot forward. The same sequence is repeated for the right foot. The simulation shows that robot can effectively moves towards the desired direction of manipulation. 6. Experimental Results We have conducted an experiment of the manipulation control part in the same condition as in simulation using HRP-2 humanoid hardware platform. Thanks to the architecture of OpenHRP with binary compatibility with the robot hardware the developed simulation software can be directly utilized in hardware without modification. Fig. 13 shows snapshots of the experiments using a box of the same size and weight as in simulation. As can be seen the pivoting manipulation has been executed appropriately and the displacement in x direction was around 0.06 m as expected from simulation. a Initial state b Step 1 inclining rightward c Step 3 rotating CW d Step 4 inclining leftward e Step 5 rotating CCW f Final state Figure 13. Experiment of pivoting motion. Starting from the initial position a first the object is inclined b to rotate clockwise horizontally c . Then the humanoid robot inclines the object on the other vertex d to rotate counter-clockwise e to finish the manipulation f 472 Humanoid Robots Human-like Machines Figure 14. Experimental result of contact forces of each hand. The grasping start at f 1 sec and finish in 10 seconds. Enough force for the manipulation is maintained but -0.03 -0.04 -0.05 0 2 4 6 8 10 12 time s Figure 15. Experimental result of static balancing point xs and CoM position x . The static balancing point is maintained near the center of the support polygon x 0 by changing the waist position Dexterous Humanoid Whole-Body Manipulation by Pivoting 473 The experimental result of contact forces .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Humanoid Robots New Developments
HUMANOID ROBOT
Humanoid Robots Human-like Machines
HUMANOID ROBOTS - Matthias Hackel
Climbing and Walking Robots
Robot Localization and Map Building
Climbing and Walking Robots_2
THE FUTURE OF HUMANOID ROBOTS – RESEARCH AND APPLICATIONS
Mechanical Systems Design C27 Humanoid Robots
Humanoid Robots - Ben Choi
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.