Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7

Định nghĩa tập mờ và các thuật ngữ liên quan a.Định nghĩa tập mờ: Tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mờ mỗi phần từ của nó là một cặp các giá trị (x,µF(x)) trong đó có x M và μF là ánh xạ μF : M → [0, 1]. + Ánh xạ μF được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ F. + Tập kinh điển M được gọi là tập kinh điển của tập mờ F. Hàm đặc trưng Tập mờ F ánh xạ mỗi giá trị x của. | Chương 7 Một sô khái niệm cơ bản 3.2.1.Định nghĩa tập mờ và các thuật ngữ liên quan a.Định nghĩa tập mờ Tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mờ mỗi phần từ của nó là một cặp các giá trị x pF x trong đó có x E M và pF là ánh xạ pF M 0 1 . Ánh xạ pF được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ F. Tập kinh điển M được gọi là tập kinh điển của tập mờ F. Ý nghĩa 0 x Hình 3.1. Hàm đặc trưng Tập mờ F ánh xạ mỗi giá trị x của tập kinh điển thành một số nằm trong đoạn 0 1 để chỉ mức độ phụ thuộc của nó vào tập M. Độ phụ thuộc bằng 0 tức là x không phụ thuộc tập M độ phụ thuộc bằng 1 có nghĩa là nó là đại diện cho tập M. Khi mF x tăng dần thì độ phụ thuộc của x tăng dần. Điều này tạo nên một đường cong qua các phần tử của tập hợp. Một tập mờ gồm 3 thành phần Miền làm việc xb x2 . n nitroPDF professional created with download the free trial online at nitropdf.com professional Đoạn 0 1 trên trục tung thê hiện độ phụ thuộc của tập mờ. Hàm đặc trưng mF x xác định độ phụ thuộc tương ứng của các phần tử đối với tập mờ. Hình 3.2. Miền xác định Trong thực tế các phần tử có độ phụ thuộc lớn hơn 0 và bé hơn 1 thường không trải dài trên toàn miền làm việc của chúng. Trong hình 3.2 đoạn x2 x3 là miền xác định của tập mờ. c.Hàm liên thuộc - Cho một tập hợp A ánh xạ là PA A R được định nghĩa như sau 1 khi x E A Va 0 khi x e A được gọi là hàm liên thuộc của A. created with download the free trial online at nitropdf.com professional - Mot tap luon co pX x 1 vdi moi x dune goi la khong gian nen tap Hinh 3.3. Cäc dac tinh cua ham phu thuoc d. Do cao mien xac dinh va mien tin cay cua tap ma - Do cao cua tap md F dinh nghia tren co sd M la gia tri H sup pF x xeM Mot tap md vdi it nhät mot phän tu co do phu thuoc bäng 1 duoc goi la tap md chinh täc tuc la H 1. Nguoc lai mot tap md F vdi H 1 duoc goi la tap md khong chinh täc. - Mien xac dinh cua tap md F dinh nghia tren co sd M duoc ki hieu bdi S la tap con cua M thoa man S x e M pF x 0 . - Mien tin cay cua tap md F dinh nghia tren co sd M