tailieunhanh - thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7

Định nghĩa tập mờ và các thuật ngữ liên quan nghĩa tập mờ: Tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mờ mỗi phần từ của nó là một cặp các giá trị (x,µF(x)) trong đó có x M và μF là ánh xạ μF : M → [0, 1]. + Ánh xạ μF được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ F. + Tập kinh điển M được gọi là tập kinh điển của tập mờ F. Hàm đặc trưng Tập mờ F ánh xạ mỗi giá trị x của. | Chương 7 Một sô khái niệm cơ bản nghĩa tập mờ và các thuật ngữ liên quan nghĩa tập mờ Tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mờ mỗi phần từ của nó là một cặp các giá trị x pF x trong đó có x E M và pF là ánh xạ pF M 0 1 . Ánh xạ pF được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ F. Tập kinh điển M được gọi là tập kinh điển của tập mờ F. Ý nghĩa 0 x Hình . Hàm đặc trưng Tập mờ F ánh xạ mỗi giá trị x của tập kinh điển thành một số nằm trong đoạn 0 1 để chỉ mức độ phụ thuộc của nó vào tập M. Độ phụ thuộc bằng 0 tức là x không phụ thuộc tập M độ phụ thuộc bằng 1 có nghĩa là nó là đại diện cho tập M. Khi mF x tăng dần thì độ phụ thuộc của x tăng dần. Điều này tạo nên một đường cong qua các phần tử của tập hợp. Một tập mờ gồm 3 thành phần Miền làm việc xb x2 . n nitroPDF professional created with download the free trial online at professional Đoạn 0 1 trên trục tung thê hiện độ phụ thuộc của tập mờ. Hàm đặc trưng mF x xác định độ phụ thuộc tương ứng của các phần tử đối với tập mờ. Hình . Miền xác định Trong thực tế các phần tử có độ phụ thuộc lớn hơn 0 và bé hơn 1 thường không trải dài trên toàn miền làm việc của chúng. Trong hình đoạn x2 x3 là miền xác định của tập mờ. liên thuộc - Cho một tập hợp A ánh xạ là PA A R được định nghĩa như sau 1 khi x E A Va 0 khi x e A được gọi là hàm liên thuộc của A. created with download the free trial online at professional - Mot tap luon co pX x 1 vdi moi x dune goi la khong gian nen tap Hinh . Cäc dac tinh cua ham phu thuoc d. Do cao mien xac dinh va mien tin cay cua tap ma - Do cao cua tap md F dinh nghia tren co sd M la gia tri H sup pF x xeM Mot tap md vdi it nhät mot phän tu co do phu thuoc bäng 1 duoc goi la tap md chinh täc tuc la H 1. Nguoc lai mot tap md F vdi H 1 duoc goi la tap md khong chinh täc. - Mien xac dinh cua tap md F dinh nghia tren co sd M duoc ki hieu bdi S la tap con cua M thoa man S x e M pF x 0 . - Mien tin cay cua tap md F dinh nghia tren co sd M