Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4

Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp. Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại phù hợp với các dây chuyền và ứng dụng hữu hiệu trong nhiệm vụ nhặt và đặt sản phẩm. Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc. Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có các trục quay, các khớp đều là thẳng đứng. Nó có cấu tạo hai khớp ở cánh tay, một. | CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp. Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại phù hợp với các dây chuyền và ứng dụng hữu hiệu trong nhiệm vụ nhặt và đặt sản phẩm. Robot Scara Selectively Compliant Articulated Robot Arm có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc. Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh có các trục quay các khớp đều là thẳng đứng. Nó có cấu tạo hai khớp ở cánh tay một khớp ở cổ tay và một khớp tịnh tiến. Các khớp quay hoạt động nhờ động cơ điện có phản hồi vị trí. Khớp tịnh tiến hoạt động nhờ xi-lanh khí nén trục vít hoặc thanh răng. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất created with download the free trial online at nitropdf.com professional Hình 2.1a Turbo Scara Hình 2.1b Assembly Scara SR60 của hãng Bosch. Robot của Hirata. Hình 2.1c Scara Hình 2.1d Scara Robot của Robot của EPSON. DENSO. Hình 2.1e Scara Hình 2.1f Scara Robot of Robot of ADEPT. RANOME. created with download the free trial online at nitropdf.com professional Hình 2.1g Scara Hình 2.1h Scara Robot of Robot of KUKA. STAUBLI. Hình 2.2 Robot Scara Serpent của FEEDBACK. Trong phần này luận văn sẽ xây dựng mô tả toán học đối tượng robot Scara Serpent của FEEDBACK. created with download the free trial online at nitropdf.com .