Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm

Bài viết Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm trình bày các kết quả nghiên cứu về áp dụng điều khiển mờ để tránh vật cản cho robot tự hành dùng cảm biến siêu âm. Các đầu vào của bộ điều khiển mờ là các khoảng cách đến vật cản đo được từ các cảm biến siêu âm, đầu ra là góc lái cần thiết cho robot tránh được vật cản. | Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VẬT CẢN CỦA ROBOT TỰ HÀNH DÙNG CẢM BIẾN SIÊU ÂM Tăng Quốc Nam Đào Văn Hiệp TÓM TẮT Bài báo trình bày các kết quả nghiên cứu về áp dụng điều khiển mờ để tránh vật cản cho robot tự hành dùng cảm biến siêu âm. Các đầu vào của bộ điều khiển mờ là các khoảng cách đến vật cản đo được từ các cảm biến siêu âm đầu ra là góc lái cần thiết cho robot tránh được vật cản. Bộ điều khiển chung của robot được thực hiện theo cấu trúc phân lớp các phương thức hành động với các mức độ ưu tiên khác nhau. Các kết quả thực nghiệm cho thấy các hành động đều thực hiện tốt robot có thể đồng thời thực hiện các nhiệm vụ vận động tránh vật cản trên đường đi và xử lý tình huống khẩn cấp. ABSTRACT This paper describes how fuzzy control can be applied to a sonar-based mobile robot. Inputs of the fuzzy controller are distances between left right sonar and object s output is rotation angle to avoidance the obstacle s . The robot controller is implemented under the behavior-based approach with an individual priority levels. The experimental results show that behavior of the robot are correct the robot can simultaneously implements motion tasks avoids obstacles and can react in case of emergency. I. GIỚI THIỆU Một trong các chức năng cơ bản để một robot di động mobile robot được gọi là robot tự hành autonomous mobile robot là khả năng phát hiện và tránh vật cản trong quá trình vận động. Bài toán tránh vật cản cho robot tự hành đã được các nhà khoa học trên thế giới quan tâm và giải quyết trong vài thập niên gần đây. Đã có nhiều công trình nghiên cứu được công bố với hướng giải quyết tập trung vào sử dụng công cụ logic mờ 4 5 . Trong nước một số nghiên cứu về robot tự hành nói chung và tránh vật cản nói riêng đã được công bố trong những năm gần đây như tránh vật cản cục bộ dùng dẫn hướng thích nghi 1 tránh vật cản cho robot tự hành bám mục tiêu di động dùng logic mờ