Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Robot công nghiệp - Nhập môn (Tái bản lần thứ 2): Phần 2
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Robot công nghiệp - Nhập môn (Tái bản lần thứ 2): Phần 2
Diễm Hương
114
97
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tài liệu Robot công nghiệp - Nhập môn gồm ba chương đề cập những nội dung tổng quan về robot, cấu tạo chung của robot công nghiệp và những bài toán động học tay máy. Tài liệu được chia thành 2 phần, dưới đây là phần 2 của tài liệu, . | Chương 3 Động học tay máy Chương 3 ĐỘNG HỌC TAY MÁY 3.1 Các khái nỉệm ban đầu về mặt động học. có thể xem tay máy loại tĩnh tại như là một chuỗi động hở với một khâu cố định gọi là giá. và các kháu động. Mỗi khâu động là một vậi rắn được liên kết hoặc nối động vởi nhau nhờ các khớp động. Để dễ dàng thực hiện việc điều khiển độc lập các khớp động người ta thường sử dụng những loại khớp chỉ cho phép thực hiện một chuyển động tương đối giữa hai khâu được liên kết. Do đó. các khớp động thường được sử dụng là các khớp loại 5 ps ở hai dạng là khớp tịnh tiến khớp trượt và khớp bản lề khớp quay . Vì vậy. thông thường thì cơ cấu tay máy có bao nhiêu kháu động thi sẽ có bấy nhiêu bậc tự do hay bậc chuyển động. 3.1.1 Hệ tọa độ Để khảo sát chuyển động của các khâu ta thường dùng phương pháp hệ tọa dộ tham chiếu reference frame hay hệ tọa độ cơ sở như cơ học lý thuyết đã trình bày. Bằng cách gắn cứng lên mòi khâu động thứ k một hệ trục tọa dộ vuông góc Oxyz k còn gọi là các hệ tọa độ tương dối và gắn cứng với giá cớ định hệ trục tọa độ vuông góc Oxyz o - còn gọi là hệ tọa độ tuyệt đối hệ tọa dộ tham chiếu hay hệ tọa độ cơ sở ta có thể khảo sát chuyển dộng của một khâu bất kỳ trẽn tay máy hoặc chuyển động của một điểm bất kỹ thuộc khâu. Theo đó. tọa độ của điểm M thuộc một khâu bất kỳ. được xác định bởi bán kính vectơ h với các thành phần hĩnh chiếu của nó trong hệ tọa độ cơ sở Oxyz fj lần lượt là Xfjty Zm ì được gọi là tọa độ tuyệt đối cùa điểm M. 125 Chương 3ĩ Động học tay máy Tọa độ của điểm M thuộc khâu thứ k được xác định bởi bán 1 kính vectơ OkM với các thành phần tương ứng của nó trong hệ tọa độ Oxyz k gắn cứng với khâu lần lượt là xJty được gọi là tọa độ tương đối của điểm. Nếu M là điểm cố đinh trên khâu thì tọa độ tương đối của M sẽ không thay đổi khi khâu chuyển động. Dưới dạng ma trận ta có thể biểu diễn 3.1 Bằng cách mô tả như trên ta có thể coi tay máy như là một chuỗi các hệ tọa độ liên tiếp có chuyển động tương đối với nhau. Chuyển động của một tay máy thường là
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot
Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệp
Tìm hiểu Robot công nghiệp
Ngân hàng câu hỏi môn Robot Công nghiệp
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
Tài liệu Robot công nghiệp
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
Ebook Robot hàn công nghiệp - NXB Lao Động Xã Hội
Robot công nghiệp: Phần II - TS. Phạm Đăng Thức
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.