Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Ứng dụng bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI điều khiển omni directional mobile robot

Bài viết "Ứng dụng bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI điều khiển omni directional mobile robot" trình bày một phương pháp điều khiển Omni-directional mobile robot dùng bộ điều khiển self tuning fuzzy-PI dựa trên mô hình robot được xây dựng như một hệ MIMO phi tuyến. Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm bộ điều khiển PI và bộ điều khiển mờ được dùng để chỉnh định các thông số của bộ điều khiển PI, giúp cho bộ điều khiển đạt hiệu quả cao kể cả khi có tác động của nhiễu. để nắm bắt thông tin chi tiết. | ỨNG DỤNG Bộ ĐIỂU KHIỂN SELF TUNING FUZZY-PI ĐIỂU KHIỂN OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT Đường Khánh Sơn1 Từ Diệp Công Thành2 Bài báo này trình bày một phương pháp điêu khiển Omni-directional mobile robot dùng bộ điêu khiển self tuning fuzzy-PI dựa trên mô hình robot được xây dựng như một hệ MIMO phi tuyến. Cấu trúc bộ điêu khiển bao gổm bộ điêu khiển PI và bộ điêu khiển mờ được dùng để chinh định các thông số cùa bộ điêu khiển PI giúp cho bộ điêu khiển đạt hiệu quả cao kể cả khi có tác động cùa nhiễu. Kết quả mô phỏng trên phẩn mém Matlab cho thấy bộ điêu khiển đã đê xuất tỏ ra hiệu quả. Thời gian xác lập cùa hệ hợp lý độ vọt lố không đáng kể và sai số ngõ ra thấp. Ngoài ra bộ điêu khiển còn ổn định với nhiễu tác động vào hệ thống. Từ khóa Robot omni 3 bánh Bộ điêu khiển PI Bộ điêu khiển mờ Bộ điêu khiển tự chinh định. 1. GIỚI THIỆU Omni-directional mobile robot là một loại robot holonomic được ứng dụng rộng rãi trong nhiêu lĩnh vực 4 5 . Robot có thế di chuyến dé dàng trong những không gian nhỏ hẹp do khá nàng di chuyến một cách linh hoạt vừa quay vừa tịnh tiến một cách đổng thời và độc lặp. Mô hình Omni-directional mobile robot là một hệ MIMO phi tuyến vì thế vấn đê điêu khiến robot omni một cách linh hoạt theo các quỹ đạo phức tạp là một công việc khó khán và nhặn được nhiêu sự quan tâm nghiên cứu. Bài báo này trình bày ứng dụng của bộ điêu khiến self tuning fuzzy-PI đé điêu khiến robot omni. Kết quá sẽ được kiếm nghiệm thông qua mô phỏng trên phán mêm Matlab. Trong bộ điêu khiến Robocat 3 tưong tự như 2 chi xét đến động học mà không xét đến mối liên hệ phi tuyến động lực học một cách rõ ràng trong khi thiết kế bộ điêu khiến quá trình thử và sai khi chinh định độ lọi bộ điêu khiến PID rất lâu và không hiệu quá 3 vì thế bộ điêu khiến đáp ứng chưa tốt sai số còn lớn và thời gian xác lặp chậm. Trong 1 động lực học chi đon gián như một hệ tuyến tính do đã bỏ qua mối liên hệ giữa vặn tốc quay và tịnh tiến. Hai bộ điêu khiến PID độc lặp được thiết kế đé điêu khiến vị trí