Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Humanoid Robots Part 6
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Humanoid Robots Part 6
Ðức Minh
32
25
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'humanoid robots part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 118 Humanoid Robots without the slope. We utilize a simple inverted pendulum model to represent the complex dynamics of the humanoid robot. This paper is organized as follows It shows ZMP equation as the simplified model for the biped robot and arranges the relation of the ZMP and CoM in section 2. Three step modules are introduced for generating the ZMP and CoM trajectory in section 3 and we explain the procedure of generating the trajectory from footprints in section 4. Section 5 6 shows the results of simulations and experiment and we conclude this paper in section 7. 2. Linear Inverted Pendulum Model Fig. 1. Linear Inverted pendulum model The humanoid robot is designed like human for doing various behaviors and adapting to human s environment. For this purpose this robot consists of many links and joints. If the walking pattern took all dynamic properties of a number of links and joints into consideration the waking pattern could make good performance. However since it is difficult and complicated to calculate the walking pattern including all dynamic properties a simplified model is required to control the biped robot. Fig. 1 shows the inverted pendulum model as the simplified biped robot. In Fig. 1 p t and c t denote the ZMP and CoM respectively. The motion of the robot is designed by CoM trajectory instead of the full dynamics. For simplicity we use following assumptions 1. The time derivative of the angular momentum about the CoM is zero. 2. The difference of CoM and ZMP at z-axis is constant. 3. The acceleration of ZMP at z-axis is zero. Under these assumptions the relation between ZMP and CoM can be represented as follows. pW cW - Um 1 where a is VW I I1 . ZcoM Zzmp and g are the values of the CoM and the ZMP at the z-axis and the gravity separately. The walking pattern of the ZMP and the CoM is A Walking Pattern Generation Method for Humanoid robots using Least square method and 119 Quartic polynomial made with Eq. 1 . As mentioned above the CoM is .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Humanoid Robots Human-like Machines Part 17
Humanoid Robots Part 1
Humanoid Robots Part 2
Humanoid Robots Part 3
Humanoid Robots Part 4
Humanoid Robots Part 5
Humanoid Robots Part 6
Humanoid Robots Part 7
Humanoid Robots Part 8
Humanoid Robots Part 9
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.