Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Robotics Episode 8
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Robotics Episode 8
Minh An
77
30
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'robotics episode 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 198 Robotics FIGURE 4.34 Unipolar stepper motor coil setup left and 1-phase drive pattern right . The Sequencing of the Stepper Motors The stepper motor coils are required to be energized in a particular sequence. There are several kinds of sequences that can be used to drive stepper motors. The following table gives the sequence for energizing the coils that is used in the software of our system. The steps are repeated when reaching the end of the table. Following the steps in ascending order drives the motor in one direction going in descending order drives the motor the other way. The Software Subsystem The software subsystem generates the signals required to drive the two stepper motors so that the vehicle is able to travel in the desired manner. This is attained in the following steps. 1. The user provides the desired destination points that the vehicle has to reach. The software designates an initial position to the vehicle and defines a final position that the vehicle has to reach in a Cartesian coordinate reference frame. Based on these values the software calculates a desired steering angle that the vehicle has to rotate and the desired distance that the vehicle has to travel. 2. Based on these values the kinematic model of the system decides what wheel speeds have to be provided to the individual wheels. The kinematic model will be described in detail in the next section. 3. Finally the stepper motor driving algorithm decides the stepping rate for the individual wheels. 4. The software interface generates a plot of the vehicle while in motion. Wheeled Mobile Robots 199 The Kinematic Model The purpose of the kinematic model of the vehicle is to determine the relationship between the motions of the driving members of the system so that the motion is slip free. For a WMR when the wheels do not skid the motion is determined by the constraints of the geometry of the system. This kind of dynamic system is called a nonholonomic system. The mathematical model of
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 1
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 2
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 3
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 4
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 5
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 6
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 7
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 8
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 9
CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 10
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.