Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 9
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 9
Hoàng Hà
57
15
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'control of redundant robot manipulators - r.v. patel and f. shadpey part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 4.3 Schemes for Compliant and Force Control of Redundant Manipulators 111 T Ya -KDs JT - JT Ff 4.3.16 H q qr C q q qr G q f q -JTeFex - jJ1 F where H C G f a are calculated based on estimated values of H C G Le f and a respectively. Fx is the measured end-effector interaction force with the environment Kj is a positive-definite matrix and s q qr . The last term on the right-hand side of the equation is only needed if another point of the manipulator other than the end-effector is in contact with the environment Fe denotes the measured reaction force corresponding to a second constraint surface and JC1 is the Jacobian of the contact point. We use the same Lyapunov candidate function as in 41 V t 2 sTHs a Tr a 4.3.17 where r is a constant positive-definite matrix and a a a . Differentiating V t along the trajectory of the system 4.3.8 leads to V t - sTKDs sTYa sTJTFx sTjT1 FZ 4.3.18 where F F - F denotes force measurement error. This suggests that the adaptation law should be selected as a -nTs 4.3.19 With this adaptation law equation 4.3.18 leads to V t - STKjS sFTFX JT1 - - ijisi2 M UeilLII Jh Ifí 4.3.20 and V t - ijsll2 811 si 4.3.21 where ij is the minimum eigenvalue value of the matrix Kj and s satisfies the following inequality 112 4 Contact Force and Compliant Motion Control . II II . . II II wltell Jc1 l tel 4.3.22 We also assume that Je a and Jc1 p. Now we consider two different cases precise and imprecise force measurements. Precise force measurements F 0 In this case inequality 4.3.21 reduces to V t -kD s 2 4.3.23 which implies a s e. L or boundedness of a and s. Moreover it can be shown that 1 s 2dt -1dV t kD l s 2dt -1 fdV t J kDJ 0 0 _L V 0 - V kD a 4.3.24 b which implies that s e L2 and consequently Jes Jcs e. IK. In order to establish a link between S and the tracking errors of ACT trajectories we assume that the tracking errors of the damped least-squares solution 2.3.19 are negligible. Therefore multiplying both sides of equation 4.3.13 by the .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
control of redundant robot manipulators r v patel and f shadpey
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 1
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 2
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 3
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 4
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 5
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 6
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 7
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 8
Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 9
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.