Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Parallel Manipulators New Developments Part 6
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Parallel Manipulators New Developments Part 6
Phương An
62
30
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'parallel manipulators new developments part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Wire Robots Part II Dynamics Control Application 141 The theorem for integration on manifolds states f Xi o H y det DH T DH dX ỊìoH Jdet DH T DHy dX A 19 20 where H A Ả H Ả is a map from A to . and DH is the Jacobian of H which is equal to H itself since it is linear. Furthermore jdet HT H is independent from Ả and can hence be canceled in the next step. Additionally splitting A into the simplexes gives 21 Since H is independent from Ả it can be moved out of the integral 22 Using eqn. 19 and eqn. 17 this can be rewritten as 23 Therefore fs HẢ holds where Ải denotes the CoG of A in R r. 3.3.2 Continuity of solution In this section the continuity of of the solution of the developed algorithm in the p-norm . p 1 is proven i.e. the function r R m n R n which maps a matrix Ae R mxn considered as a vector in Rm n onto the center of gravity as described before is continuous on the set of points of the workspace. 142 Parallel Manipulators New Developments Proof Again without loss of generality w 0 is assumed. First r is splitted into two mappings Ker R mn R n r and GravC R n r R n. The latter maps a vector p from R n r onto the center of gravity of the manifold spanned by the r n-dimensional downwards listed vectors in p. Ker R mn R nr maps a matrix A on its kernel H represented as a vector p in R nr. In calculations the kernel is still denoted with H for simplicity. Continuity of Ker and GravC implies continuity of r since r GravC Ker. First the continuity of GravCwill be proven. Therefore A A 0 is assumed i.e. the intersection of hypercube c and subspace is non-empty and thus also the CoG exists since continuity inside oR is to be proven. The CoG Ả s is considered fXidX X. . V A 24 1 t r Let Xs be the CoG of A where A is the preimage of F which is obtained from H H E. The matrices H hl . . . hr T e R nxr and E ei . . . er T e R nxr vectors in R n r. Then the p-norm of H is II pn In . fh r T . It follows are considered as lim A .i x .i lim IIEIIp-ol I II Blip-.0 lim .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.