Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Hybrid Control Design for a Wheeled Mobile Robot Thomas Bak
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Hybrid Control Design for a Wheeled Mobile Robot Thomas Bak
Mỹ Kiều
60
1
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo sách 'hybrid control design for a wheeled mobile robot thomas bak', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Hybrid Control Design for a Wheeled Mobile Robot Thomas Bak1 Jan Bendtsen1 and Anders p. Ravn2 1 Department of Control Engineering Aalborg University Fredrik Bajers Vej 7C DK-9220 Aalborg Denmark tb dimonj@control.auc.dk 2 Department of Computer Science Aalborg University Fredrik Bajers Vej 7E DK-9220 Aalborg Denmark apr@cs.auc.dk Abstract. We present a hybrid systems solution to the problem of trajectory tracking for a four-wheel steered four-wheel driven mobile robot. The robot is modelled as a non-holonomic dynamic system subject to pure rolling no-slip constraints. Under normal driving conditions a nonlinear trajectory tracking feedback control law based on dynamic feedback linearization is sufficient to stabilize the system and ensure asymptotically stable tracking. Transitions to other modes are derived systematically from this model whenever the configuration space of the controlled system has some fundamental singular points. The stability of the hybrid control scheme is finally analyzed using Lyapunov-like arguments. 1 Introduction Wheeled mobile robots is an active research area with promising new application domains. Mobile robots are mechanical systems characterized by challenging nonintegrable constraints on the velocities which have led to numerous interesting path tracking control solutions see 16 13 4 and the recent survey of non-holonomic control problems in 11 . Recently 3 and 1 have addressed the robot path tracking problem from a hybrid systems perspective. In this paper we consider a problem of similar complexity and develop a systematic approach to derivation of a hybrid automaton and to stability analysis. Our work is motivated by a project currently in progress where an autonomous four-wheel driven four-wheel steered robot Figure 1 is being developed. The project needs a robot that is able to survey an agricultural held autonomously. The vehicle has to navigate to certain waypoints where measurements of the crop and weed density are .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Investigation of hybrid adaptive control schemes for needle free jet injection system
Hybrid position force control for a stewart platform
The wavelet based control algorithm of hybrid energy storage system for reducing fluctuation of photovoltaic system
Novel control approach for optimal power flow in hybrid wind photovoltaic diesel generation systems
An object-oriented design method to implement the mechatronic system control by using hybrid automata and real-time uml
A new method to design optimal power compensator in hybrid electric vehicles
Position force control for robot manipulator without force and velocity measurements
Hybrid active passive robust fault tolerant control of eventtriggered nonlinear NCS
Three-terminal hybrid HVDC transmissions control strategies for bundled wind thermal power plants
Collaborative model of care between Orthopaedics and allied healthcare professionals in knee osteoarthritis (CONNACT): Study protocol for an effectiveness-implementation hybrid randomized control trial
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.