Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Advances in Robot Manipulators Part 3
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Advances in Robot Manipulators Part 3
Thúy Hiền
57
40
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'advances in robot manipulators part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 72 Advances in Robot Manipulators Fig. 23. Manipulability index - Wd 1 1 1 1 1 1 1 100 100 . In all three cases the manipulability measure was maximized based on the weight matrix. Figure 21 shows an improvement trend of the WMRA s manipulability index over the arm s manipulability index towards the end of simulation. Figure 22 shows the manipulability of the arm as nearly constant compared to that in Figure 23 because of the minimal motion of the arm. Figure 23 shows how the wheelchair started moving rapidly later in the simulation see figure 20 as the arm approached singularity even though the weight of the wheelchair motion was heavy. This helped in improving the WMRA system s manipulability. 6.2 Simulation Results in an Extreme Case To test the difference in the system response when using different methods an extreme case was tested where the WMRA system is commanded to reach a point that is physically unreachable. The end-effector was commanded to move horizontally and vertically upwards to a height of 1.3 meters from the ground which is physically unreachable and the WMRA system will reach singularity. The response of the system can avoid that singularity depending on the method used. Singularity joint limits and preferred joint-space weights were the three factors we focused on in this part of the simulation. Eight control cases simulated were as follows a Case I Pseudo inverse solution PI In this case the system was unstable the joints went out of bounds and the user had no weight assignment choice. b Case II Pseudo inverse solution with the gradient projection term for joint limit avoidance PI-JL In this case the system was unstable the joints stayed in bounds and the user had no weight assignment choice. c Case III Weighted Pseudo inverse solution WPI In this case the system was unstable the joints went out of bounds and the user had weight assignment choices. 73 A 9-DoF Wheelchair-Mounted Robotic Arm System Design Control Brain-Computer Interfacing and .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
ADVANCES IN ROBOT KINEMATICS Advances in Robot KinematicsMechanisms and Motion Edited byJADRAN
Advances in Robot Manipulators - Phần 1
Recent Advances in Multi Robot Systems
Advances in Haptics
Advances in Human-Robot Interaction
Advances in Robot Navigation
Advances in Service Robotics
ADVANCES IN ROBOT NAVIGATION
ADVANCES IN STEREO VISIONE
Advances in Robot KinematicsMechanisms and Motion
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.