Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Giáo trình môn điều khiển số 17
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Giáo trình môn điều khiển số 17
Huyền Diệu
66
7
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Giáo trình điều khiển số 113 Tổng quát theo cách 1 ta có hàm truyền của PID theo z là: Nếu PID được mắc ở kênh sai số thì f(t) = e(t). Khi đó tín hiệu điều khiển có dạng (theo (1)): Thuật toán hiệu chỉnh PID được viết lại dưới dạng: trong đó: Giáo trình điều khiển số -270s -πs Ví dụ 4.8: Cho đối tượng G(s ) = 1,63e =K e 1+3480s 1+Ts 114 Thiết kế PID theo phương pháp Ziegler - Nichols. Ta có hàm truyền của PID theo biến đổi Laplace là: Sử dụng phép biến đổi Z ta có: Suy ra. 4.5.3. Trình tự thiết kế PID Giả. | Giáo trình điều khiển số 113 u kT u k-l r Tf kT u z z-iu z T.F z Ol Z K J sạ 1V Ị 1 F z Z-1 Tổng quát theo cách 1 ta có hàm truyền của PID theo z là rj tz z 1 K TZ 1 D z K.S K D - Tz 2 Z-l Nếu PID được mắc ở kênh sai số thì f t e t . Khi đó tín hiệu điều khiển có dạng theo 1 Thuật toán hiệu chỉnh PID được viết lại dưới dạng IAu kT C e kT - e k - 1 t e kT TI e kT - 2.e k - 1 t e k - 2 t trong đó de kT e kT -e k-l T dt - T k dZe iT .TX i 0 _ e kT dt T A e kT -e k-l r - e W -2.e t-lfr e k-2 T du kT Au kT dt T Giáo trình điều khiển số 114 Ví dụ 4.8 Cho đối tượng G s 1 63e K -e 1 3480S 1 Ts Thiết kế PID theo phương pháp Ziegler - Nichols. Ta có hàm truyền của PID theo biến đổi Laplace là z 1 2 3480 f . 1 . 270sì v 7 1 63 270 V 2 270P 2 I 1 l C1 -L Tds 1 TIS 7 c l 2 - TI 2t TD 0 5t kT . 0 00185 . D s 9 5 1 135s k s J Sử dụng phép biến đổi Z ta có ID z 9 5 1 18 135.1 zl V7 I TZ- 2Z 1 E z 2 Z 1 Suy ra. u z Z 2 u z 9 5 y 1 67 5T -135T Z-1 P1222Z _ 1 67 5T Z-2 E z U kl u k-2 T 9 -7 1 67 5T kl 135rje k - 1 t p -7-1 67 rje k -2 t 4.5.3. Trình tự thiết kế PID Giả thiết SID Có hàm truyền D w K.s -- J- Kdw 4.59 Giáo trình điều khiển số 115 Đáp ứng tần số của bộ lọc là D jco Ks j KDco- - D j ow Z0 4.60 cow Theo thiết kế bù sớm trễ pha ta chọn Ks Ki KD Sao cho tại tần số được chọn là w1 DG wi G jcùw lZ18O0-ộm 4.61 Ks j KDcowl -- - D0wwl cosO jsine 4.62 Owl Với 9 1800 m-ZG jcoW Từ đó ta rút ra Ks DG 0wJcos6 e 4.63 17 KI _ sinỡ ÍA KDtówi 7 4.64 0wl G jcowlJ Trong những phương trình thiết kế trên nếu H s 1 thì G jfflw1 được thay bằng HG jfflw1 . Các phương trình thiết kế 4.62 4.63 4.64 khi cho G w chọn fflw1 ộm ta xác định được Ks từ 4.63 KD KI được xác định từ 4.64 chúng không phải là duy nhất. Vậy khi KD tăng thì sẽ tăng dải thông khi KI tăng sẽ giảm sai số xác lập. Hệ thống thiết kế cần phải có độ dự trữ biên độ nhất định. Khi KD KI thay đổi sẽ làm thay đổi độ dự trữ ổn định về biên độ trong khi độ dự trữ pha không thay đổi. Ta đã biết ở mục trước nói chung số hạng vi phân đòi hỏi
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giáo trình PLC: Bộ môn điều khiển tự động
Hệ thống điều khiển số - Giới thiệu hệ thống điều khiển RFOC
Hệ thống điều khiển số -Giới thiệu về điều khiển vector -Giới thiệu
Cấu tạo hệ thống điều khiển số -Điều khiển tiếp dòng
Hệ thống điều khiển số - Bài tập
Hệ thống điều khiển số - Tổng quan
Giáo trình Nhập môn hệ quản trị cơ sở dữ liệu: Phần 2
Câu hỏi ôn tập môn học Máy điều khiển số và công nghệ CNC
Đề thi môn C#
Đề tuyển lập trình viên Bkav Soft ĐỀ THI C#
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.