Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Giáo trình môn điều khiển số 10
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Giáo trình môn điều khiển số 10
Xuân Trung
68
7
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Khi sử dụng máy tính để điều khiển quá trình, ta thực hiện được nhiều thuật toán điều khiển phức tạp, do đó chất lượng điều khiển được nâng cao. Do vậy nó được sử dụng ngày càng rộng rãi. Sơ đồ hệ điều khiển có máy tính số như hình 3.17. | Giáo trình điều khiển số 64 Ta tính được các hệ số y i khi i 1 2 3 . Y 0 0 Y 1 1 y 2 2 1 y 1 0 4 2 5 y 3 2 1 y 2 - 1 34y 1 3 9 1 y 4 2 1 y 3 - 1 34y 2 0 24y 1 5 101 _ 7 0.1 . Ví dụ 3 Cho Y z ------------ ------ T 1 s Z-1 z2 - 1 3Z 0 4 Sai số xác lập bằng 5 . Hãy tính thời gian quá độ. w z 1 67 z 0 672 z z - 1 z - 0 8 z - 0 5 y kT 1 - 1 67. 0 8 k 0 67. 0 5 k k 1 2 3 . Với k 15 ta có y kT 0 95 Vậy thời gian quá độ là tqđ 15T 15 s 3.5. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG CÓ MÁY TÍNH SỐ Khi sử dụng máy tính để điều khiển quá trình ta thực hiện được nhiều thuật toán điều khiển phức tạp do đó chất lượng điều khiển được nâng cao. Do vậy nó được sử dụng ngày càng rộng rãi. Sơ đồ hệ điều khiển có máy tính số như hình 3.17. Có hai kỹ thuật để phân tích hệ thống điều khiển có máy tính số Kỹ thuật biến trạng thái và kỹ thuật hàm số truyền. Giáo trình điều khiển số 65 3.5.1. Kỹ thuật hiến trạng thái Phương trình của máy tính số là phương trình sai phân có dạng tổng quát e2 kT boe kT b e k-l T . bne k-n T - a e2 k-l T - a2e2 k-2 T -. - ane2 k-n T 3.21 trong đó el kT là tín hiệu vào của máy tính số e2 kT là tín hiệu ra của máy tính số. kT là các thời điểm rời rạc với thời gian lấy mẫu T. Với b j bj - boaj 0 1 2 3 . n Ví dụ l Có phương trình sai phân sau y k -2y k-1 0 5y k-2 - 0 2y k-3 0 5u k - 0 4u k-1 0 1 u k-2 Ở đây ai 2 a2 -0 5 a3 0 2 bo 0 5 b -0 4 b2 0 1 Hệ phương trình trạng thái là Giáo trình điều khiển số 66 X k 1 - 2 0 5 - 0 2 X k 1 x2 k 1 1 0 0 x2 k 0 u k x3 k 1 0 l 0 _x3 k 0 y k -l 4 0 35 X k x2 k x3 k 0 5u k Ví dụ 2 Cho hệ thống điều khiển bằng máy tính có sơ đồ như hình 3.18. biết phương trình sai phân mô tả luật điều khiển trong máy là e2 kT 1 2ei kT - 0 4e k-l T - 0 25e2 k-l T Hình 3.18 cấu trúc một hệ thống điều khiển có máy tính số Từ phương trình sai phân ta có phương trình trạng thái x3 k 1 T -0 25x3 kT e kT e2 kT -0 7x3 kT 1 2e kT Phương trình trạng thái của đối tượng điều khiển là liên tục tương 1 ứng với hàm số truyền Wdt ------- 7---- là s 1 s 2 X 2. -3 - 2T x 0 X 2 m t 1
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giáo trình PLC: Bộ môn điều khiển tự động
Hệ thống điều khiển số - Giới thiệu hệ thống điều khiển RFOC
Hệ thống điều khiển số -Giới thiệu về điều khiển vector -Giới thiệu
Cấu tạo hệ thống điều khiển số -Điều khiển tiếp dòng
Hệ thống điều khiển số - Bài tập
Hệ thống điều khiển số - Tổng quan
Giáo trình Nhập môn hệ quản trị cơ sở dữ liệu: Phần 2
Câu hỏi ôn tập môn học Máy điều khiển số và công nghệ CNC
Đề thi môn C#
Đề tuyển lập trình viên Bkav Soft ĐỀ THI C#
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.