Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Một phương pháp nâng cao chất lượng hệ điều khiển tay máy 3 thanh nối
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Một phương pháp nâng cao chất lượng hệ điều khiển tay máy 3 thanh nối
Khả Tú
103
6
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Trong bài báo này, tác giả đề xuất một phương pháp dùng bộ điều khiển thích nghi mờ theo mô hình mẫu để điều khiển chuyển động các khớp của tay máy 3 thanh nối nhằm nâng cao chất lượng của hệ thống. Các kết quả mô phỏng cho thấy tính ưu việt và tính khả thi của phương pháp. | T¹p chÝ Khoa häc & C«ng nghÖ - Sè 3(43)/N¨m 2007 MỘT PHƯƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 THANH NỐI Lại Khắc Lãi (Trường ĐH Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên) 1. Mở đầu Hệ điều khiển chuyển động nhiều trục được sử dụng trong nhiều lĩnh vực như các máy cắt gọt kim loại CNC, máy cán thép hay các chuyển động của robot, . Đặc điểm chung nhất của các hệ này là đồng thời có nhiều chuyển động và các chuyển động đó các tác động xuyên chéo nhau lẫn nhau. Muốn nâng cao chất lượng hệ chuyển động nhiều trục thì việc đầu tiên phải có biện pháp khắc phục những ảnh hưởng xuyên chéo đó. Các bộ điều khiển PID kinh điển không thể thực hiện được điều này mà cần phải có các bộ điều khiển thích nghi dựa trên cơ sở lý thuyết điều khiển hiện đại. Trong bài báo này, tác giả đề xuất một phương pháp dùng bộ điều khiển thích nghi mờ theo mô hình mẫu để điều khiển chuyển động các khớp của tay máy 3 thanh nối nhằm nâng cao chất lượng của hệ thống. Các kết quả mô phỏng cho thấy tính ưu việt và tính khả thi của phương pháp. 2. Mô tả toán học hệ điều điều khiển tay máy 3 thanh [3]: Xét tay máy có sơ đồ động học như hình 1. Hệ có 3 thanh nối: Thanh I quay quanh trục Z0 ≡ Z1 (coi là khối trụ tròn có bán kính R, khối lượng m1); thanh II có chiều dài l2, khối lượng m2, tham gia hai chuyển động: Chuyển động quay theo quanh trục Z2 và chuyển động quay tương đối quanh trục Z1 ; thanh III có chiều dài l3, khối lượng m3, tham gia các chuyển động: Chuyển động quay theo quanh trục Z3 và hợp chuyển động tương đối hay còn gọi là chuyển động song phẳng tương đối quanh trục Z2 và Z1. Chọn hệ tọa độ góc để biểu diễn hệ ĐKCĐ nhiều trục như trên hình 1. Hệ tọa độ X0Y0Z0 được gắn cố định với nền móng, hệ tọa độ X1Y1Z1 được gắn với tâm của chuyển động quay khớp I( ϕ1 ) với trục quay là Z1 trùng với trục Z0, hệ tọa độ X2Y2Z2 được gắn với chuyển động quay khớp II( ϕ 2 ) với trục quay là :trục Z2, hệ tọa độ X3Y3Z3 được gắn với tâm của chuyển động quay khớp III ( ϕ 3 ) với trục Z3. Z0 ≡ .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Sáng kiến kinh nghiệm: Một số biện pháp nâng cao chất lượng dạy - học môn Toán ở lớp 1
Đề xuất một số biện pháp quản lí hoạt động đổi mới phương pháp dạy học ở các trường trung học cơ sở huyện Thường Xuân, tỉnh Thanh Hóa
Tổ chức giờ dạy thực hành giải pháp nâng cao chất lượng môn Giáo dục thể chất ở trường Đại học Thủ Dầu Một
Sáng kiến kinh nghiệm: Một số biện pháp nâng cao chất lượng đội ngũ giáo viên
Sáng kiến kinh nghiệm: Một số giải pháp đổi mới công tác quản lý, chỉ đạo và bồi dưỡng nhằm nâng cao chất lượng đội ngũ giáo viên ở trường tiểu học
Sáng kiến kinh nghiệm: Một số kinh nghiệm chỉ đạo nâng cao chất lượng dạy học cho học sinh dân tộc thiểu số lớp 1, 2 của trường tiểu học Lê Hồng Phong
SKKN: Nâng cao chất lượng bằng phương pháp phát triển tư duy để giải một số bài Toán cơ bản
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp sắc khí lỏng hiệu năng cao (HPLC) và đo quang phổ UV-VIS để định tính và định lượng các hoạt chất trong một số thuốc có từ 2 đến 5 thành phần
Sáng kiến kinh nghiệm: Một số biện pháp nhằm nâng cao chất lượng dạy học phân môn Tiếng Việt trong chương trình Ngữ Văn 7
Sáng kiến kinh nghiệm: Một số biện pháp chỉ đạo nâng cao chất lượng chuyên môn trong trường Mầm non Ea Na
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.