Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Khoa Học Tự Nhiên
Hoá học
Adaptive tracking control for twin rotor multiple input multiple output based on ISS stabilization
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Adaptive tracking control for twin rotor multiple input multiple output based on ISS stabilization
Ngọc Ðiệp
96
17
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
This paper proposes the angle tracking control method for Twin rotor multi-input multipleoutput (TRMS) using the input-to-state stability theory (ISS) for nonlinear systems. To apply this theory, the model of TRMS is rewritten by an Euler-Lagrange forced model with uncertain parameters and input disturbances. | Tạp chí Khoa học và Công nghệ 54 (5) (2016) 672-688 DOI: 10.15625/0866-708X/54/5/6517 ADAPTIVE TRACKING CONTROL FOR TWIN ROTOR MULTIPLE-INPUT MULTIPLE-OUTPUT BASED ON ISS STABILIZATION Nguyen Van Chi1* 1 Thai Nguyen University of Technology, 3/2 Street Tich Luong, Thai Nguyen * Email: ngchi@tnut.edu.vn Received: 30 July 2015; Accepted for publication: 03 August 2016 ABSTRACT This paper proposes the angle tracking control method for Twin rotor multi-input multipleoutput (TRMS) using the input-to-state stability theory (ISS) for nonlinear systems. To apply this theory, the model of TRMS is rewritten by an Euler-Lagrange forced model with uncertain parameters and input disturbances. The uncertain parameters are the potential energies depended on the mass of TRMS’parts and the input disturbances are the considered friction force, flat cable force, and effects of the speed of the main rotor on the horizontal movement and the speed of tail rotor to the vertical movements. Using modificated model of TRMS, we designed the adaptive controller for angle ISS stabilization to attenuate the influences of uncertain parameters and input disturbances to the angles of TRMS. The robustness of the closed system is shown by the the stabilization of the angles with the yaw and pitch external disturbances, the simulation and experimental results help to proof the rightness of proposed method. Keywords: adaptive tracking, Twin rotor multiple-input multiple output, ISS stabilization, robust adaptive feedback control, uncertain systems, Euler-Lagrange forced model. 1. INTRODUCTION The Twin rotor multi-input multiple-output (TRMS) system was manufactured by Feedback Instrument as shown in Fig. 1. TRMS is a fully actuated mechanical system with two links, a horizontal link connected to the tower through a pivot and another link is perpendicular to the horizontal link connected through a rotational joint with propellers attached at both ends. TRMS is a nonlinear system including the .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Adaptive tracking control of euler lagrange nonlinear systems in the presence of uncertainty and input noise with guaranteed tracking errors
Adaptive robust tracking rbf neural networks control for industrial robot minipulators based on backstepping
Directly adaptive control for robotic manipulators with time varying uncertainties
Adaptive tracking control for twin rotor multiple input multiple output based on ISS stabilization
Receding horizon control: An overview and some extensions for constrained control of disturbed nonlinear systems
Adaptive probabilistic tracking with visual saliency selection reliable particles
Summary of doctoral thesis Electrical, electronic and Telecommuication engineering: Adaptive dynamic surface trajectory tracking control for the four-wheeled omnidirectional mobile robot
Summary of Doctoral Thesis Electrical: Adaptive dynamic surface trajectory tracking control for the four-wheeled omnidirectional mobile robot
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "USING ADAPTIVE CONTROL TO SOLVE THE TRACKING PROBLEM FOR A MOBILE MANIPULATOR"
Neural network based adaptive tracking control for a nonholonomic wheeled mobile robot subject to unknown wheel slips
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.