tailieunhanh - Giáo trình Kỹ thuật robot (in lần thứ nhất): Phần 1

Phần 1 cuốn giáo trình "Kỹ thuật robot" giới thiệu tới người đọc các nội dung: Các khái niệm cơ bản và phân loại robot, động học tay máy, động lực học tay máy, cơ sở điều khiển robot. nội dung chi tiết. | PGS. TS. ĐÀO VAN HIÊP KỸ THUẬT ROBOT Giáo trình dùng cho sinh viên dại học khôi kỹ thuật ỉn ìần thứ nhài NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT HÀ NÔI 2003 MỤC LỤC LỜI NÓI CHƯƠNG 1 CÁC KHÁI NIỆM cơ BÁN VÁ PHÂN LOẠI . CÁC KHÁI NIỆM cơ BAN VÀ PHÂN LOẠI l. . Robot và . Robot cõng nghiệp RBCN . 9 . CẤU TRÚC Cơ BẢN CỦA . Kết cấu . Kết cấu cùa tay l .3. PHÂN LOẠI . Phân ioại theo kết . Phàn loại theo đi i . Phán loại theo ứng CH ƯƠNG 2 ĐỘNG HỌC TA Y MÁY. . IX . VỊ TRÍ VÀ HƯỚNG CỬA VẬT RÁN TRONG KHỐNG . Hệ toạ dộ . Ma trạn . 19 . Quay một . QUAY MỘT VECTOR QUANH MÓT TRỰC BAT . Tổng hợp các ma trận Phép quay quanh trục bất Mô lá lói Ihien của . PHÉP CHUYỂN Đổi THUẦN . BÀI TOÁN THUẬN CÚA ĐỘNG HỌC TAY . Mó á quy tác . Một sứ ví dụ áp dụng quy tắc Denavit-Harfeiiberg. 37 . Vùng hoạt động cua phần còng . BÀI TOÁN NGƯỢC CỦA ĐỘNG HỌC TAY . Cư cáu 3 khâu phàng . 42 . Cư cấu cầu. 43 . BÀI TOÁN VẬN Tốc. 44 . Jacobian hình . Jacobian gi ái tích. 46 CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỤC HỌC TAY . PHƯƠNG PHÁP 3 . Cơ sở chung. .47 . Tính động . Tính thế . Phân tích ý nghĩa cơ học cúa mò hình . PHƯƠNG PHẤP NEWTON-EULER. .52 . Mó hình động lực . Tính gia tốc của khâu. 54 CHƯƠNG 4 cơ SÔ ĐIỂU KHIỂN . THIẾT KẾ QUỸ . Quỹ đạo trong không gian . Quỳ đạo trong không gian cõng tác. 67 . ĐIỀU KHIEN CHUYỂN ĐỘNG .74 . Điéu khiển trong không gian . Điều khiển dộc lập. 79 . Điều khiển tập . Điều khiên trong không gian công tác. 93 CHƯƠNG 5 cơ SỞ THIẾT KỂ VÀ LỤA CHỌN