tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - Nguyễn Thành Phúc

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc với các nội dung như đánh giá tính ổn định, chất lượng của hệ rời rạc, thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc. | 1 Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2 Chương 7 PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 3 Nội dung chương 7 Đánh giátính ổn định Chất lượng của hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 4 Đánh giá tính ổn định 5 Điều kiện ổn định của hệ rời rạc Hệ thống ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu tín hiệu vào bị chặn thì tín hiệu ra bị chặn. Miền ổn định của hệ liên tục là nữa trái mặt phẳng s Miền ổn định của hệ rời rạc là vùng nằm trong vòng tròn đơn vị 6 Phương trình đặc trưng của hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: Phương trình đặc trưng: 1 + GC ( z )GH ( z ) = 0 Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT: Phương trình đặc trưng: det( zI − Ad ) = 0 7 Phương pháp đánh giá tính ổn định của hệ rời rạc Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Tiêu chuẩn Jury Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 8 Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Miền ổn định: trong vòng tròn đơn vị của mặt phẳng Z Miền ổn định: nữa trái mặt phẳng W PTĐT của hệ rời rạc: Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng: đổi biến z → w, sau đó áp dụng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz cho PTĐT theo biến w. 9 Thí dụ xét ổn định dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Đánh giá tính ổn định của hệ thống: Biết rằng: Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống: 1 + GH ( z ) = 0 10 Thí dụ xét ổn định dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng 11 Thí dụ xét ổn định dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Phương trình đặc trưng: Đổi biến: => => => => 12 Thí dụ xét ổn định dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn định do tất cả các hệ số ở cột 1 của bảng Routh đều dương 13 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ổn định là tất cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của bảng Jury đều dương. Bảng Jury: gồm có (2n+1) hàng. Hàng 1 là các hệ số của PTĐT theo thứ tự chỉ số tăng dần. Hàng chẳn (bất kỳ) gồm các hệ số của hàng lẻ trước đó viết theo thứ tự ngược lại. Hàng lẽ thứ i = 2k+1 . | 1 Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2 Chương 7 PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 3 Nội dung chương 7 Đánh giátính ổn định Chất lượng của hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 4 Đánh giá tính ổn định 5 Điều kiện ổn định của hệ rời rạc Hệ thống ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu tín hiệu vào bị chặn thì tín hiệu ra bị chặn. Miền ổn định của hệ liên tục là nữa trái mặt phẳng s Miền ổn định của hệ rời rạc là vùng nằm trong vòng tròn đơn vị 6 Phương trình đặc trưng của hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: Phương trình đặc trưng: 1 + GC ( z )GH ( z ) = 0 Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT: Phương trình đặc trưng: det( zI − Ad ) = 0 7 Phương pháp đánh giá tính ổn định của hệ rời rạc Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Tiêu chuẩn Jury Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 8 Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Miền ổn định: trong vòng tròn đơn vị của mặt phẳng Z Miền ổn định: nữa trái mặt phẳng W PTĐT của

• Tự động hoá
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Công nghệ điện
• Hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Chất lượng của hệ rời rạc
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động