tailieunhanh - Đề tài : Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

Với dề tài : Tính toán điều khiển Robot công nghiệp sẽ giúp các bạn về giải các bài toán: động học Robot, động lực học Robot và điều khiển Robot. Đây là những bước cơ sở ban đầu hết sức quan trọng trước khi thiết kế Robot. | LỜI NÓI ĐẦU 3 CHƯƠNG I. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 4 . Giải bài toán động học thuận 4 . Cơ sở lý thuyết 4 . Thiết lập phương trình động học thuận cho robot RRR. 9 a. Tìm các ma trận biến đổi 9 b. Xác định vị trí và hướng của bàn kẹp 10 c. Xác định vận tốc của điểm tác động cuối so với hệ cố định 11 d. Vận tốc góc của mỗi khâu so với hệ cố định 11 e. Các đồ thị thể hiện vị trí vận tốc điểm tác động cuối E 11 . Giải bài toán động học ngược 12 . Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích 13 a. Cơ sở lý thuyết 13 b. Áp dụng giải bài toán ngược cho robot RRR 14 . Giải bài toán ngược bằng phương pháp số 17 a. Cơ sở lý thuyết 17 b. Áp dụng giải bài toán cho robot RRR 19 CHƯƠNG II. GIẢI BÀI TOÁN TĨNH HỌC ROBOT 21 . Cơ sở lý thuyết 21 . Áp dụng cho Robot RRR 22 CHƯƠNG III. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT 27 Giới thiệu và cơ sở thiết kế quỹ đạo 27 . Tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động 27 Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp 27 . Thiết kế quỹ đạo trong không gian làm việc 29 a. Quỹ đạo của điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B trong tc s 30 b. Thiết kế quỹ đạo điểm tác động tác động cuối di chuyển theo đường tròn từ A đến B trong tc 5 lấy AB làm đường kính. 32 CHƯƠNG IV. ĐỘNG L Ực học robot 34 1 34 . Cơ sở lý thuyết . Áp dụng tìm phương trình vi phân cho Robot RRR 36 . Bảng tham số động học 36 . Các phương trình vi phân 36 III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 . Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37 . Thiết kế bộ điều khiển PID 38 . Thiết kế bộ điều khiển trong không gian khớp 40 KẾT LUẬN 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 2 LỜI NÓI ĐẦU Khi xét về vấn đề Robot chúng ta đặt ra các bài toán động học Robot động lực học Robot và điều khiển Robot. Đây là những bước cơ sở ban đầu hết sức quan trọng trước khi thiết kế Robot. Với sự phát triển như vũ bão của công nghệ thông tin như ngày này rất nhiều các lĩnh vực trong cơ khí đã tận dụng được sự phát triển này để tạo ra những bước nhảy vọt rong