tailieunhanh - Bài tập lớn ROBOTIC

khaionline91@ | BTL môn ROBOTICS Mục lục Chương 1 XÂY DỰNG CẤU TRÚC THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT . Xây dựng cấu trúc robot . Thiết lập phương trình động học robot Chương 2 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC . Bài toán động học thuận . Bài toán động học ngược Chương 3 TÍNH TOÁN TĨNH HỌC . Tính lực dẫn động tại các khớp đảm bảo cân bằng tĩnh Chương 4 TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC Xây dựng cấu trúc động lực học Cơ sở lý thuyết Xây dựng bảng tham số động học Ma trận jacobi các khâu Ma trận khối lượng của robot Ma trận ly tâm và quán tính coriolits Thế năng của robot Phương trình vi phân chuyển động của các khâu Chương 5 CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN Phụ lục Code maple BTL môn ROBOTICS Chương 1 XÂY DỰNG CẤU TRÚC THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT XÂY DỰNG CẤU TRÚC ROBOT Đặt hệ quy chiếu Hình Mô hình robot và hệ trục tọa độ Hệ trục tọa độ OX0Y0Z0 đặt tại khâu đế trục OZ0 có hướng dọc trục khớp động 1 trục OX0 nằm trong mặt phẳng vuông góc với OZo và có hướng từ trên xuống trục OY0 xác định theo quy tắc bàn tay phải. Hệ trục tọa độ OX1Y1Z1 tại khớp động 2 trục OZ1 đặt dọc trục khớp động 2 trục OX1 vuông góc với OZ0 OZ1 có hướng dọc theo khâu 1 trục OY1 xác định theo quy tắc bàn tay phải. Hệ trục tọa độ OX2Y2Z2 đặt tại trục khớp động 3 trục OZ2 đặt dọc trục khớp động 3 trục OX2 vuông góc với OZ1 và OZ2 hướng từ OZ1 sang OZ2 trục OY2 xác định theo quy tắc bàn tay phải. Hệ trục tọa độ OX3Y3Z3 đặt tại khâu thao tác trục OX3 hướng theo hướng khâu 3. OZ3 song song với trục OZ2 trục OY3 xác định theo quy tắc bàn tay phải. BTL môn ROBOTICS Thiết lập bộ thông số Denavit-Hartenbeg Từ mô hình và hệ trục tọa độ ở trên ta xây dựng được bảng thông số Danavit-Hartenbeg như sau Bảng Bộ thông số Denavit-Hartenbeg Khâu 0i ai ai di 1 01 900 a1 d1 2 02 0 a2 0 3 03 0 a3 0 Trong đó 0i là góc quay quanh Zi-1 đển biến Xi-1 thành Xi a là góc quay quanh Xi để biến Zi-1 thành Zi Các biến khớp là 01 02 03 đặt các biến khớp tương ứng là q1 q2 q3. Các ma trận .