tailieunhanh - Thiết kế chế tạo robocrane

Tham khảo sách 'thiết kế chế tạo robocrane', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | THIẾT KẾ VÀ CHẾ TAG ROBOCRANE Tóm tắt KS. TừDiêp Công Thành . Đặng Văn Nghìn Bộ môn Cơ Điên Tử - Khoa Cơ Khí - Đại học Bách Khoa TPHCM Email tdcthanh@ Bài báo giới thiêu tổng quan RoboCrane và ứng dụng của cơ cấu song song ưu nhược của cơ cấu khả năng làm viêc thiết kế và nêu một số giải pháp điều khiển RoboCrane bao gồm Phán tích vị trí phán tích Jacobian phán tích lực tĩnh và độ cứng vững phán tích động học phán tích động lực học thiết kế kết cấu chán và đưa ra một giải pháp điều khiển song song các cơ cấu chấp hành . Abstract The paper introduces the general of RoboCrane and the application of parallel control mechanics. Main terms are design compositions and lodge a solution to control RoboCrane. Some main subjects are studied Position Analysis Jacobian Analysis Statics and Stiffness Analysis Kinematics Analysis Dynamics Analysis Design climb compositions and lodge a solution to parallel control actuators. TONG QUAN Cẩn cẩu được dùng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất lớn nhưng khả năng sử dụng không được rộng rãi trong những lĩnh vực đòi hỏi sự chính xác cao. Để khắc phục điều đó một loại cẩn cẩu mới đã ra đời nó được điều khiển khống chế cả sáu bậc tự do bằng máy tính. Cẩn cẩu đó được gọi là cẩn cẩu Robot hay là RoboCrane. RoboCrane được thiết kế dựa trên ý tưởng tay máy liên kết song song của Stewart Platform sử dụng các dây cáp là phẩn nối song song và trục tời là bộ phận vận hành. Sàn làm việc được treo lơ lửng và giữ căng bởi sáu sợi dây cáp tải trọng là lực cưỡng bức. Trong những năm gẩn đây Viện Tiêu Chuẩn và Kỹ Thuật Quốc Gia Hoa Kỳ NIST đã nghiên cứu rất nhiều về RoboCrane vì RoboCrane là một cuộc cách mạng mới của cẩn cẩu tự động có thể điều khiển vị trí tốc độ một cách chính xác theo cả sáu bậc tự do. Dưới đây là một số hình ảnh RoboCrane của NIST được áp dụng vào thực tế. Hình 1 a RoboCrane vận chuyển hàng hóa b RoboCrane xây cẩu c RoboCrane xây dựng dân dụng và kinh doanh d RoboCrane hàn trong đóng tàu 2. PHÂN TÍCH VỊ TRÍ - .