tailieunhanh - Robot tự hành

Robot tự hành Lời nói đầu Robot tự hành (Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành Robot học. Cũng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ - Điện tử, robot tự hành ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt. Một vấn đề rất được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot có thể di chuyển tới một vị trí xác định mà có thể tự động tránh được các chướng ngại vật. | Robot tự hành Lời nói đầu Robot tự hành Mobile Robot là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành Robot học. Cũng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ - Điện tử robot tự hành ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt. Một vấn đề rất được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot có thể di chuyển tới một vị trí xác định mà có thể tự động tránh được các chướng ngại vật trên đường đi. Tiểu luận này có mục đích đưa ra các phương pháp để giải quyết vấn đề trên. Trong phần một chúng tôi xét 2 cách giải bài toán tìm đường cục bộ và toàn cục đối với một robot có mô hình động học cho trước sau đó tiến hành mô phỏng thử nghiệm trên máy tính. Phần hai của tiểu luận tập trung vào giới thiệu các cảm biến các mạch phần cứng điều khiển một robot tự hành cụ thể đã cho chạy thử. Chúng em xin chân thành cảm ơn những gợi ý chỉ dẫn rất quan trọng cho đề tài này của Tạ Duy Liêm. Thầy cũng đã cũng cấp cho chúng em những kiến thức và tài liệu Robotics cần thiết trong học kỳ vừa qua. Chúng em hy vọng đây sẽ là một tiểu luận có ích cho những ai yêu thích đề tài này. Hà Nội ngày 30 10 2005 Sinh viên Nguyên Vũ Quang Đoàn Nam Thái Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 1 Robot tự hành MỤC LỤC PHẦN 1 GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT Tự HÀNH . 3 I. Giới thiệu về robot tự II. Mô hình động học robot tự III. Giải bài toán tìm đường cho robot tự 1. Đặt vấn 2. Bài toán tìm đường cục 3. Bài toán tìm đường toàn PHẦN 2 CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT Tự I. Các loại cảm 1. Sensor quang Optical Sensor .20 2. Đĩa 3. Công tắc hành II. Mạch điều khiển 1. Khối 2. Khối điều 3. Khối 4. Khối hiển 5. Khối công suất điều khiển động III. Các phương pháp điều khiển trong Robot tự 1. Phương pháp tạo encoder từ chuột máy 2. Phương pháp quét đèn led 7 .