tailieunhanh - Kỹ thuật điều khiển nâng cao - TS.Nguyễn Viễn Quốc

tài liệu kỹ thuật điều khiển nâng cao để nắm được các nội dung kiến thức cần thiết và hỗ trợ trong việc học môn này được tốt hơn. | KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên TS. Nguyễn Viễn Quốc Email vienquoc@ Nội dung Chương 1 Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái Chương 2 Điều khiển tối ưu Chương 3 Điều khiển mờ Chương 4 Mạng nơron nhân tạo Tài liệu tham khảo 1. Rolands S. Burns Advanced Control Engineering 2001 Chapter 8 9 10 2. Nguyễn Thị Phương Hà Lý thuyết Điều khiển Hiện đại NXB ĐHQG 2012. 1 Chương 1 Điều khiển dựa trên mô hình trạng trái Mô hình trạng thái Định nghĩa - Xét hệ thống bậc n m ngõ vào p ngõ ra. m ngõ vào Hệ thống p ngõ ra - Mô hình không gian trạng thái state-space model gọi tắt là mô hình trạng thái có dạng x Ax Bu a y Cx b trong đó x vectơ trạng thái n X 1 u vectơ ngõ vào m X 1 y vectơ ngõ ra p X 1 A ma trận hệ thống hay ma trận trạng thái n X n B ma trận vào n X m C ma trận ra p X n D ma trận truyền thẳng feedthrough matrix p X n - Phương trình gọi là phương trình trạng thái phương trình gọi là phương trình ngõ ra. - Sơ đồ khối chi tiết hệ thống 2 - Trong trường hợp ngõ ra hệ thống không chịu tác động trực tiếp từ ngõ vào thì D 0 ma trận không - Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái thay đổi theo thời gian vẽ nên một quỹ đạo trong không gian n chiều. - Trường hợp hệ bậc 2 n 2 2 trạng thái _ í x2 i vẽ nên quỹ đạo gọi là chân dung pha phase portrait trong không gian 2 chiều gọi là mặt phẳng pha phase plane . Thành lập mô hình trạng thái - 2 cách thiết lập mô hình trạng thái o Từ phương trình vi phân o Từ hàm truyền. VD Tìm mô hình trạng thái của hệ thống trong hình dưới đây