tailieunhanh - Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học): Phần 2

(NB) Phần 2 Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học) trình bày về phương trình động học Robot, động lực học Robot và ứng dụng trong điều khiển, điều khiển Robot. | Chương 4 Phương trình động học robot Chưong 4 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT . Dẩn nhập Bất kỳ một Robot nào cũng bao gồm các khâu liên kết với nhau thông qua các khớp. Hai chuyến động cơ bản cùa các khâu thông qua khớp quay và khớp tịnh tiên. Hình . Khớp quay và khớp tịnh tiến trong chuyển động của robot. Ta dặt trên mỗi khâu của một Robot một hệ trục toạ dộ. Sử dụng các phép biến đối thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ này. Theo Denavit mối liên hệ giữa hai khâu liền kề nhau khâu n so với khâu n-1 được mô tả bởi ma trận A là ma trận biến dổi thuần nhất gồm có các phép quay và tịnh tiến giữa các hệ toạ độ với nhau. Hình . Đặt hệ trục toạ dộ cho các khâu cùa robot Puma. 48 Chương 4 Phương trình động học robot Vậy A ỉà ma trận mô tá hướng và vị trí cùa hệ toạ độ gấn trên khâu thứ nhất so với hệ loạ độ gôc. Tương tự cho Ạ là ma trận mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của hệ toạ độ thứ hai so với hệ toạ độ gàn trên khâu thứ nhất. Tích của các ma trận A là ma trận T Theo Denavit . Ví du Tj Hình . Các vector định vị và định hướng của tay máy. Lưu ý 4- Nêu một Robot có 6 khâu thì TÓ A IA2A3 A4A5AỘ. T6 được gọi là ma trận vector cuối mô tả hướng và vị trí của hệ toạ độ gắn lên khâu chấp hành cuối so với hệ toạ độ gốc. Nếu một Robot có số bậc tự do w 3 thì 3 bậc tự do dầu tiên dùng đề dinh vị các bậc tự do còn lại đế định hướng. Hệ toạ độ biểu diễn khâu chấp hành cuối điềm tác dộng cuối ĩ 0 ả 3 vector chỉ phương cùa hệ toạ dộ gán trôn khâu chấp hành cuối diem tác động cuối xác định bởi ã Vector có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng. õ Vector có bướng theo dó các ngón tay cằm nắm hay thả dổi tượng. fi Vector pháp luyến của õ và ã h nx ox px r6 y 0 v ay py n. ứ pz 0 0 0 1 49 Chương 4 Phương trinh động học robot . Bộ thông số Denavit-Hartenberg DH . Các khái niệm Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ những khâu noi tiếp nhau thông qua các khớp động. Gốc chuẩn của 1 Robot là khâu số 0 và không .