tailieunhanh - Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học): Phần 1

(NB) Phần 1 Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học) gồm nội dung chương 3 tài liệu, trình bày tổng quan về Robot, phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động của tay máy, các phép biến đổi thuần nhất. | HO CM MW UMVCTSTY Of WDU m BỘ CÒNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÒNG NGHIỆP TP. HCM KHOA CÒNG NGHỆ ĐIỆN TỬ KỸ THUẬT ROBOT Biên soạn TRẦN HỮU TOÀN BÙI THƯ CAO Sử dụng cho bậc Đại học Lưu hành nội bộ TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP Hồ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỮ JJcwysHjaanii KỸ THUẬT ROBOT Sử dụng cho bậc Đạỉ học Biên soạn TRAN HŨƯ toàn BÙI THU CAO TCƯCA G t ụ -ií CÓNG nghiệp Ị THƯ VIF- N k7Wi - Ị-1X1 LƯU hành nội bộ 2009 Chương 1. Tổng quan về Robot còng nghiệp Chuong 1 TỔNG QUAN VÈ ROBOT . Lịch sử phát triển Robot Khái niệm Robot ra đời đầu tiên vào ngày 09 10 1922 tại New York khi nhà soạn kịch người Tiệp Khắc Karen Kapek đã tướng tượng ra một cổ máy hoạt động một cách tự dộng nó là niêm mơ ước của con người lúc dó. Từ dó ý tưởng thiết kế chế tạo Robot đã luôn thôi thúc con người. Đến năm 1948. tại phòng thí nghiệm quốc gia Argonne Goertz đã chế tạo thành công tay máy đôi master-slave manipulator . Đến năm 1954 Goertz đã chế tạo tay máy đôi sừ dụng động cơ servo và có thể nhận biết dược lực tác dộng lên khâu cuối. Nãm 1956 hãng Generali Mills đã chế tạo tay máy hoạt động ưong việc thám hiếm dại dương. Năm 1968 . Mosher của General Electric dã chế tạo một cỗ máy biết đi bang 4 chân. Hệ thống vận hành bởi động cơ đốt trong và mỗi chân vận hành bởi một hệ thống servo thủy lực. Năm 1969 đại học Stanford đã thiết kế được Robot tự hành nhờ nhận dạng hình ánh. Hình Robot Shakey