tailieunhanh - Luận văn thạc sĩ: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

Trong thực tế, nhiều công trình có mô hình ở dạng con lắc ngược như: nhà cao tầng, cân bằng trong chế tạo robot người, tháp vô tuyến, giàn khoan, tàu thủy, công trình biển. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐỖ MINH TIẾN THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC Tự DO Chuyên ngành Công nghệ Chế tạo máy Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nằng - Năm 2013 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học . PHẠM ĐĂNG PHƯỚC Phản biện 1 . NGUYỄN VĂN YẾN Phản biện 2 . PHẠM PHÚ LÝ Luận văn được bảo về trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nằng vào ngày 18 tháng 04 năm 2013. Có thể tìm hiều luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại Học Đà Nằng - Trung tâm Học liệu Đại Học Đà Nằng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Trong thực tế nhiều công trình có mô hình ở dạng con lắc ngược như nhà cao tầng cân bằng trong chế tạo robot người tháp vô tuyến giàn khoan tàu thủy công trình biển. Sự gia tăng về quy mô kết cấu sẽ dẫn đến các đáp ứng động lực phức tạp của kết cấu và sẽ sinh ra các dao động làm giảm độ bền của công trình vì vậy nghiên cứu các dao động này và làm cân bằng hệ thống có mô hình dạng con lắc ngược là vấn đề đang được quan tâm. Với điều khiển tối ưu phát triển mạnh mẽ trong những năm gần đây tạo ra cơ sở xây dựng các hệ thống máy móc phức tạp những hệ có khả năng cung cấp kinh nghiệm điều khiển hệ thống hay còn gọi là các hệ trợ giúp quyết định. Từ các vấn đề trên ta thấy cần thiết phải nghiên cứu về con lắc ngược nhằm nắm bắt và phát triển kĩ thuật điều khiển để phục vụ cho nhu cầu sản xuất phục vụ học tập nghiên cứu. 2. Mục đích của đề tài Điều khiển cân bằng con lắc ngược ở nước ta được nghiên cứu nhằm chế tạo mô hình ứng dụng cho các luật điều khiển hiện đại từ đó làm cơ sở để ứng dụng vào trong sản xuất. Ứng dụng lý thuyết điều khiển tối ưu để thiết kế bộ điều khiển giữ cân bằng con lắc ngược. Thiết kế chế tạo mô hình thực nghiệm 3. Phạm vi và nội dung nghiên cứu . Phạm vi Ngiên cứu con lắc ngược hai bậc tự do. Điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do bằng bộ điều khiển sử dụng các phương pháp điều

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Con lắc ngược
• Chế tạo mô hình điều khiển
• Mô hình điều khiển
• Con lắc ngược hai bậc tự do
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn khoa học máy tính
• Nghiên cứu con lắc ngược
• Ổn định vị trí con lắc ngược
• Cân bằng con lắc ngược
• Hệ con lắc ngược
• Tìm hiểu con lắc ngược
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển cân bằng con lắc ngược
• Chế tạo con lắc ngược
• Thiết kế con lắc ngược
• Con lắc ngược tịnh tiến
• Điều khiển con lắc ngược tịnh tiến
• Đồ án con lắc
• Thiết kế điều khiển con lắc
• Bộ điều khiển PD
• Báo cáo nghiên cứu khoa học cấp trường
• Thiết kế mô hình cân bằng con lắc ngược
• Mô hình cân bằng con lắc ngược
• Mô hình cân bằng
• Hệ con lắc ngược ứng dụng xử lí ảnh
• Xây dựng mô hình con lắc
• Mô hình con lắc ngược
• Dạng quay trên Simulink
• Mô phỏng con lắc
• Đối tượng con lắc ngược
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học
• Kỹ thuật máy tính
• Điều khiển mô hình con lắc ngược
• Tính toán mô hình con lắc ngược
• Chế tạo mô hình con lắc ngược
• Nghiên cứu bộ hấp phụ
• Bộ hấp phụ giao động
• Con lắc thuận
• Bộ hấp phụ
• Phương trình chuyển động con lắc
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Xây dựng hệ thống điều khiển mô hình con lắc ngược
• Cấu trúc động học của con lắc
• Mô hình động lực học
• Hệ con lắc ngược phẳng
• Vi xử lý C2000
• Hệ thống con lắc ngược
• Kiểm soát con lắc đơn
• hấp thụ dao động
• phương trình vi phân
• cơ cấu con lắc ngược
• động năng của hệ
• hàm hao tán
• Điều khiển mờ
• Thuật toán mờ nơ ron
• Khoa học máy tính
• Luận văn kỹ thuật
• Điều khiển trượt
• Con lắc ngược có liên kết đàn hồi
• Đại số gia tử
• Cản nhớt chịu tải chu kỳ
• Sliding Mode Fuzzy Controller
• Adaptive Network based Fuzzy Inference System
• Vị trí con lắc ngược
• Bài toán nhận dạng vị trí con lắc ngược
• Hàm tuyến tính
• Ngôn ngữ mờ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Cơ học
• Giảm dao động cho công trình
• Con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
• Hệ con lắc ngược bánh xe quán tính
• Hệ thống phi tuyến
• Điều khiển LQR
• Giải thuật LQR
• Hệ con lắc ngược tự thăng bằng
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Điều khiển hệ thống
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Con lắc ngược quay
• Thiết kế hệ thống con lắc ngược quay
• Thiết kế luật điều khiển
• Khóa luận tốt nghiệp
• Con lắc ngược đôi
• Khóa luận tốt nghiệp Kỹ thuật
• Hệ con lắc ngược đôi
• Phần mềm Maple
• Phần mềm Labview
• Giải thuật backstepping
• Phương pháp Furuta
• Phương pháp lũy thừa vị trí thanh con lắc
• Điều khiển cân bằng
• Điều khiển
• Cộng hưởng dao động
• Cân bằng thanh lắc
• Hệ con lắc Furuta
• Đặc tính dao động
• Phương trình chuyển động Euler Lagrange
• Ứng dụng giải thuật di truyền
• Giải thuật di truyền
• Ma trận tối ưu LQR
• Hệ con lắc ngược phi tuyến
• Tối ưu hóa
• Tham số tối ưu
• Bộ hấp thụ dao động TMD D
• Dao động TMD D
• Mô phỏng dao động
• Nhịp cầu giao thông