tailieunhanh - Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống

Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống trang bị cho các bạn những kiến thức về khái niệm tính ổn đinh, tiêu chuẩn ổn định đại số, tiêu chuẩn ổn định tần số và phương pháp quỹ đạo nghiệm. | Chương 4 Khảo sát tính ổn định của hệ thống Khái niệm tính ổn định Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh Hurwitz Tiêu chuẩn ổn định tần số Nyquist Bode Phương pháp quỹ đạo nghiệm 10 31 2014 1 Khái niệm tính ổn định Ổn định là yêu cầu cơ bản của hệ thống ĐKTĐ. Ổn định BIBO Bound Input- Bound Output vào chặn ra chặn Hệ thống được gọi là ổn định BIBO nếu với tín hiệu vào hữu hạn thì tín hiệu ra cũng hữu hạn. Tức là nếu r t w thì y t w. Ví dụ hệ ổn định BIBO với r t 1 t thì y w const. y t r t Hệ thống giới hạn ôn định Hệ ôn định không ôn định 10 31 2014 2 Khái niệm tính ổn định Ổn định tiệm cận Lyapunov Hệ ổn định tiệm cận nếu như khi có nhiễu tức thời đánh bật hệ ra khỏi trạng thái cân bằng thì sau đó hệ có khả năng tự quay về trạng thái cân bằng ban đầu. Hệ ổn định không ổn định giới hạn ổn định Với hệ tuyến tính thì hai khái niệm ổn định nêu trên là tương đương. Hệ tuyến tính đạt ổn định BIBO thì cũng sẽ ổn định tiệm cận và ngược lại. 10 31 2014