tailieunhanh - Đồ án Thiết kế hệ thống cơ điện tử

Đồ án Thiết kế hệ thống cơ điện tử giới thiệu về robot công nghiệp, thiết kế mô hình 3D robot RR, tính toán động học thuận và ngược robot, bài toán tĩnh học, tính toán động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động, điều khiển và mô phỏng robot,. Đây là tài liệu tham khảo dành cho sinh viên ngành Cơ khí - chế tạo máy. | ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD ThS Mạc Thị Thoa MỤC LỤC LỜI NÓI PHẦN I GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG . SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP IR INDUSTRIAL ROBOT . 4 . ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG SẢN . CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG . Định nghĩa robot công . Bậc tự do của robot DOF Degrees Of Freedom .7 . Hệ toạ độ Coordinate frames .7 . Trường công tác của robot Workspace or Range of motion .8 . CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG . Các thành phần chính của robot công . Kết cấu của tay . PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG . Phân loại theo kết . Phân loại theo hệ thống truyền . Phân loại theo ứng . Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều PHẦN II THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D ROBOT MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT PHẲNG HAI BẬC TỰ PHẦN III TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC ĐẶT HỆ TỌA CÁC XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ ĐỘNG HỌC CỦA BẢNG THIẾT LẬP BỘ THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC DENAVIT - THIẾT LẬP CÁC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC PHẦN IV BÀI TOÁN TĨNH TÍNH LỰC DẪN ĐỘNG TẠI CÁC KHỚP ĐẢM BẢO CÂN BẰNG XÉT KHÂU TÁC ĐỘNG Sinh viên thực hiện Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 1 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD ThS Mạc Thị Thoa XÉT KHÂU THỨ 1 .34 PHẦN V TÍNH TOÁN ĐỘNG Lực XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐỘNG PHẦN VI THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO THEO KHÔNG GIAN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO THEO KHÔNG GIAN LÀM Quỹ đạo của điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B trong t s .46 Thiết kế quỹ đạo tác động tác động cuối di chuyển theo đường tròn từ A đến B trong tc s lấy AB làm đường PHẦN VII ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRONG KHÔNG GIAN . Hệ thống điều khiển