tailieunhanh - Đề tài: Ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi trong điều khiển lai vị trí - lực cho tay máy

Ngày nay trên thế giới không có công nghệ nào phát triển nhanh và mạnh như kỹ thuật robot. Robot sẽ trở thành một trong những động lực quan trong nhất của sự phát triển kỹ thuật. | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN MINH ĐIỆP ỨNG DỤNG BỌ ĐIÈU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRONG ĐIÈU KHIỂN LAI VỊ TRÍ-Lực CHO TAY MÁY Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Đà Nang Năm 2012 2 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 1 TS. NGUYỄN ĐỨC THÀNH Phản biện 2 TS. VÕ NHU TIẾN Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nang vào ngày 9 tháng 6 năm 2012 Có thế tìm hiếu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nang - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nang. 3 MỞ ĐÀU 1. Lý do chọn đề tài Ngày nay trên thế giới không có công nghệ nào phát triển nhanh và mạnh như kỹ thuật robot. Robot sẽ trở thành một trong những động lực quan trọng nhất của sự phát triển kỹ thuật ở nước ta là một nước đang trong giai đoạn công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước việc ứng dụng robot công nghiệp là không thể thiếu. Robot đã và đang được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Tay máy được dùng chủ yếu trong các công việc như Gắp vật liệu hàn lắp ráp sơn . Các công việc này thường yêu cầu tay máy phải có độ chính xác cao lặp lại và thực hiện nhanh. Hiện nay có nhiều phương pháp điều khiển tự động nhưng phương pháp điều khiển kinh điển PID vẫn đóng vai trò quan trọng. Tuy nhiên với tay máy là đối tượng có tính phi tuyến mạnh việc sử dụng phương pháp đơn thuần PID sẽ cho các chỉ tiêu chất lượng quá độ không tốt chịu nhiễu kém và dễ mất ổn định. Do đó việc nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán điều khiển hiện đại nhằm điều khiển chính xác và loại bỏ các tác động không mong muốn trong quá trình điều khiển tay máy luôn thu hút được sự quan tâm nghiên cứu của các nhà khoa học. Với các lý do trên tác giả đã lựa chọn đề tài ửng dụng bộ điều khiển PID thích nghỉ trong điều khiển lai vị trí-lực cho tay máy làm đề tài nghiên cứu với mong muốn đáp ứng ngõ ra và các đặc tính của hệ thống điều khiển thỏa mãn các yêu cầu đã đề .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển PID
• Kỹ thuật robot
• Hệ thống điều khiển
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn kinh tế kỹ thuật
• Đề tài hệ thống truyền tải điện lạnh
• Đánh giá chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật
• Luận văn thạc sĩ kinh tế kỹ thuật
• Kỹ thuật truyền thông
• Kỹ thuật đa truy nhập
• Kỹ thuật ghép kênh
• Kỹ thuật OFDMA
• Luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Luận văn kỹ thuật điện tử
• Luận văn điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Phương pháp điều khiển tần số mạng
• Luận văn ngành kỹ thuật
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Luận văn Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật ứng phó với biến đổi khí hậu
• Thị trấn Lộc Hà
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Áp dụng tuynen
• Bố trí đi ngầm đường dây
• Khoa học máy tính
• Tìm kiếm văn bản pháp quy
• Kỹ thuật học sâu
• Văn bản pháp quy tiếng Việt
• Luận văn thạc sĩ nông nghiệp
• Đề tài kỹ thuật trồng lúa
• Luận văn thạc sỹ khoa học nông nghiệp
• Nghiên cứu kỹ thuật nông nghiệp
• Luận văn kỹ thuật trồng trọt
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán ACO
• Định tuyến mạng IP
• Kỹ thuật cập nhật nguồn
• Ứng dụng thuật toán PIC
• Bộ điều khiển PSS2A
• Nhà máy thủy điện
• Luận văn kỹ thuật điện
• Kỹ thuật điện
• Luận văn khoa học máy tính
• Luận văn thiết bị nhà máy điện
• Luận văn mạng nhà máy điện
• Đề tài điều khiển hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ ngành Khoa học máy tính
• Ứng dụng khai phá dữ liệu
• Kỹ thuật khai phá văn bản
• Phương pháp tách từ
• Luận văn mạng và hệ thống điện
• Đề tài lưới điện phân phối điện lực
• Luận văn hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Âm nhạc
• Lý luận và phương pháp dạy học Âm nhạc
• Chuyên ngành Âm nhạc
• Biện pháp rèn luyện kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Kỹ thuật hát
• Thực trạng về dạy học kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Phương pháp dạy học thanh nhạc
• kỹ thuật viễn thông
• luận văn
• luận văn thạc sỹ
• wimax
• ước lượng kênh
• kỹ thuật thu phát mimo
• Kỹ thuật nhận dạng bàn tay người
• Luận văn ngành Khoa học máy tính
• Nghiên cứu kỹ thuật nhận dạng bàn tay
• Kỹ thuật tiền xử lý ảnh
• Kỹ thuật trích chọn đặc trưng
• Luận văn tiến sĩ
• Luận văn tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật Tài nguyên nước
• Kỹ thuật tưới nhỏ giọt
• Cây nho lấy lá
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật xây dựng
• Xây dựng nền đường trên đất yếu
• Vật liệu địa kỹ thuật
• Phương pháp tính toán ổn định mái dốc
• Công tác quản lý chất lượng
• Công trình hạ tầng kỹ thuật đô thị
• Kỹ thuật gia cố nền đất yếu
• Phương pháp cải tạo nền đất yếu
• Luận văn Thạc sĩ Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm tương tác
• Ứng dụng sư phạm tương tác
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• hệ thống cấp nước
• Kỹ thuật phòng chống thất thoát nước
• Nghiên cứu về trồng nấm
• Luận văn nông nghiệp
• Kỹ thuật trồng nấm
• Luận văn nghiên cứu trồng nấm
• Nghiên cứu kỹ thuật trồng nấm linh chi
• Luận văn kỹ thuật nông nghiệp
• Kỹ thuật công nghệ GSM
• Công nghệ GSM
• Ứng dụng kỹ thuật công nghệ GSM
• Chương trình tổng đài nhắn tin
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật WiMAX
• Tiêu chuẩn IEEE